در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

در این پایان‏ نامه کلاسی از طرح های بلوکی ناقص‏‏، تحت عنوان طرح های بلوکی ناقص تجزیه پذیر را مورد بررسی قرار می دهیم. یک طرح بلوکی ناقص با ‎? تیمار‏، با اندازه بلوک (?>)k‎‏، را تجزیه پذیر گویند هرگاه بتوان خانواده بلوک های آن را به ‎r‎ مجموعه مجزا به گونه ای افراز نمود که در بلوک های هر مجموعه‏، هر تیمار ‏دقیقاً یک مرتبه ظاهر شده باشد‏، ‏این مجموعه ها معمولاً تکرار نامیده می شوند. در این کلاس از ...

افشارها یکی از طوایف قزلباش محسوب می شوند که در روی کار آمدن دولت صفوی نقش عمده ای داشتند. طایفه افشار از تیره های گو ناگونی تشکیل شده بود. مسکن اولیه این طایفه در ترکستان و سپس در حلب بود . در دوران صفویه سرداران مشهور و لایق افشار در عرصه سیاسی و نظامی ظهور نمودندکه از آن جمله می توان به سلطان علی میرزای افشار و شاهرخ بیگ افشار در دوره شاه اسماعیل اول صفوی، سوند وک بیگ قورچی باشی افشار در دور...

در این پایان نامه سعی شده است که یک روش جدید و ساده برای بررسی و حل مسائل عددی در قلمروهای با هندسه پیچیده ارائه شود. بدین صورت که با تقسیم بندی قلمرو حل به نواحی کوچک تر(بلوکها) اقدام به ساده سازی هندسه حل می گردد و سپس روشهای عددی برای این نواحی ساده بکار برده می شود( در این پروژه روش عددی بکار رفته tvd می باشد) و نهایتا" نتایج و داده ها در هر گام زمانی حل بین بلوک های مختلف مجاور(بعنوان شرط ...

تحقیق حاضر به منظور بررسی ویژگی های روانسنجی و اعتبار یابی پرسشنامه شش عاملی شخصیت، هگزاکو انجام گرفت. هدف بررسی تعداد ابعاد موجود پرسش نامه فوق با نمونه های ایرانی بود.جامعه آماری، کلیه دانشجویان کارشناسی دانشگاه تبریز بود. بدین منظر 613 ( 270 پسر و 343 دختر) دانشجوی کارشناسی به روش طبقه ای منظم انتخاب و پرسشنامه 100 سوالی هگزاکو و نئو به عنوان پرسشنامه متناظر اجرا شد. نتایج حاصل از تحلیل عامل...

روش گرد آوری داده ها بصورت میدانی بوده و از پرسشنامه در یک بخش بر مبنای شاخص طیف لیکرت و مصاحبه برای جمع آوری داده ها و اطلاعات اولیه برای بخش تحقیق استفاده شده است . جامعه آماری شامل روساء - مدیران و کارشناسان مسئول ( مدیران میانی ) و خبرگان - کارشناسان متخصص بوده است که در شرکت سایپا به فعالیت می پردازند. روش نمونه گیری بصورت گروهی استفاده گردیده است و محاسبه تعداد نمونه با استفاده از فرمول 2...

مسائل کمترین مربعات‏، مسائل محاسباتی با اهمیت بالایی هستند که در سال‎‎ های اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته اند. این گونه مسائل‏، در بخش های تحقیقی و عملی همانند آمار‏، اقتصاد‏، ژنتیک‏، معادلات دیفرانسیل‏، مطالعات زلزله شناسی‏، ساختمان های مولکولی‏، توموگرافی و پردازش تصویر مورد استفاده قرار می گیرند. بررسی های زیادی راجع به روش هایی که مسائل کمترین مربعات را حل می کنند‏، صورت گرفته اند. این پای...

از تراکم آمین های نوع اول با ترکیبات کربونیل دار باز های شیف حاصل می شوند. لیگاند های باز شیف و کمپلکس های آنها با عناصر واسطه تأثیردارویی وسیعی بر روی بیماری های آبله، جزام و انواع تومورها دارند. از این رو به طور وسیعی مورد مطالعه قرار می گیرند. در این کار، ابتدا ترکیب دی نیترو ?،3- دی-(ارتو نیترو فنوکسی) پروپان سنتز شد و با استفاده از بهینه سازی روش گزارش شده توسط کانون و همکارانش احیاء گردی...

در سالهای اخیر، شش سیگما به عنوان رویکردی که ادعا می نماید بقای سازمان را در عرصه رقابت تضمین نموده و با بهبود عملکرد فرآیندهای سازمان در جهت ارتقائ آن تلاش می کند ، مطرح گردیده است. در این رساله با انتخاب یکی از کارخانجات تولیدی صنعتی در استان تهران سعی شد با استفاده از مراحل پنجگانه dmaic و استفاده از تکنیکهای آن به تحلیل فرآیند تولید کپسول گاز یکبار مصرف در مرحله پرس هیدرولیک پرداخته و نقاط...

مستهلک کردن انرژی جنبشی ایجاد شده در پنجه سرریز، برای جلوگیری از فرسایش بستر رودخانه در پایین‌دست، بسیار لازم و ضروری است. هدف این پژوهش، ارائه حوضچه زبر شده به وسیله اجزای زبری (بلوک‌های دندانه‌دار) با شکل هندسی و آرایش چیدمان جدید و نهایتاً بررسی تأثیر پارامتر‌های مختلف جهش هیدرولیکی در محدوده اعداد فرود 14-11، روی آن است. نتایج آزمایشگاهی کاهش پارامترهای جهش هیدرولیکی را روی حوضچه دندانه‌دار ...