سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

بلوک های کنترلی سهام معمولا به قیمتی بیشتر از قیمت بازار سهام معامله می شوند و  عوامل متعددی بر صرف پرداختی توسط خریداران بلوک سهام و درنتیجه بر قیمت معامله بلوک ها تاثیر دارد. بنابراین می توان این مساله را از موضوعات تصمیم گیری چند معیاره در نظرگرفت . دراین پژوهش عوامل موثر بر صرف کنترل پرداختی توسط خریداران بلوک های کنترلی سهام با بررسی پیشینه تحقیق و نظرسنجی از خبرگان مالی و سرمایه گذاری و ...

هدف این پژوهش تعیین تاثیر آموزش خود کنترلی بر بهزیستی هیجانی و پیشگیری از عود در افراد معتاد بود. این پژوهش از نوع آزمایشی است و با طرح پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل است. در این پژوهش آموزش خود کنترلی به عنوان متغیر مستقل محسوب می شود. متغیرهای بهزیستی هیجان ( تنظیم هیجان، بازشناسی هیجان، پردازش هیجانی، نارسایی هیجانی)، پیش گیری از عود ( عقاید وسوسه انگیز ) به عنوان متغیرهای وابسته در نظر گ...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

مشخصه غیرخطی نیروهای تایر اصلی ترین عامل ناپایداری دینامیک جانبی خودرو بوده و کنترل مستقیم گشتاور چرخشی روشی موثر برای پایدارسازی خودرو است. در این مقاله برای کنترل دینامیک چرخشی خودرو یک کنترل کننده بهینه غیرخطی با هدف تعقیب رفتار خطی محدود شده با ضریب اصطکاک جاده طراحی می شود. برای این منظور، ابتدا با استفاده از بسط سری تیلور، پاسخ چرخشی خودرو از روی یک مدل غیر خطی دو درجه آزادی توسعه داده شد...

امروزه استفاده از ورق های دولایه ی فلزی راه حلی مناسب برای تولید محصولاتی چند کاربره محسوب می شود. به طور کلی ورق های دولایه فلزی دارای ویژگی هایی از قبیل بهبود شکل پذیری ورق با شکل پذیری کم، افزایش مقاومت در برابر خوردگی و سایش، و کاهش وزن و هزینه قطعات تولیدی می باشند. به همین منظور مطالعه میزان شکل-پذیری ورق های دولایه ی فلزی، دارای نقشی اساسی در طراحی عملیات شکل دهی ورق های فلزی می باشد. نم...

پیش بینی رواناب حوضه های فاقد آمار جهت طراحی سازه های هیدرولیکی بسیار اهمیت دارد. شبیه های بارندگی رواناب مانند کلارک و روش آب نگار زمان- مساحت نیازمند نمودار زمان- مساحت حوضه های آبخیز می باشند. در این تحقیق روشی جدید برای محاسبه ی نمودار زمان- مساحت حوضه ها با استفاده از شبیه های آب نگار واحد لحظه ای ارائه شده است. در این تحقیق از روش آب نگار واحد لحظه ای ناش استفاده گردید. روش زمان- مساحت نا...

امروزه موتورهای بدون جاروبک آهنربای دائم (PMBL) به‌دلیل مزایایی چون بهره زیاد و چگالی گشتاور و توان بالا، در بسیاری از کاربردهای صنعتی و محرکه‌های الکتریکی سرعت متغیر به‌کار گرفته شده‌اند. در حالتی که موتور طراحی‌شده دارای ولتاژ ضدمحرکه سینوسی (PMSM) و یا ذوزنقه‌ای (BLDC) نباشد، به آن موتور PMBL غیرسینوسی (یا غیرایده‌آل) گویند. به‌کارگیری روش‌های کنترلی مرسوم این دو نوع موتور سبب کاهش بهره، ایج...

در این مقاله پیاده سازی روش تحریک-رویداد بر روی کنترل کننده مد لغزشی در سیستمهای خطی چند ورودی دارای اغتشاش سازگار و عدم قطعیت ساختاری در ماتریس حالت سیستم ارائه می­گردد. روش تحریک-رویداد یک استراتژی زمانبندی برای افزایش فاصله به­روز رسانی­ها سیگنال کنترلی در حلقه فیدبک و در عین حال حفظ پایداری و کارایی سیستم کنترلی است. در صورتی که سیگنال کنترلی یک سیستم پیوسته، از طریق یک سیستم دیجیتال محاسبه...

در این مقاله یک ساختار کنترلی جدید برای توربین های بادی و ژنراتور‌های القایی سه فاز قفسه سنجابی با دو سیم‌پیچ استاتور، در شرایط اتصال مستقیم به شبکه و به منظور بهره‌مندی از حداکثر انرژی باد معرفی شده است. این ژنراتور از دو سیم‌پیچ سه فاز متقارن ایزوله بهره-مند می‌باشد. اولین سیم‌پیچ سه فاز استاتور برای تأمین توان راکتیو مورد نیاز ماشین در نظر گرفته شده و می‌توان با تغذیۀ کنترل شدۀ این سیم‌پیچ ا...