در این مقاله، یک فرایند کلی برای یافتن تمام راه حل های مؤثر از مسأله بهینه سازی ترکیبی چندهدفه تشریح می شود. این فرآیند بر پایه روش قیود ارتجاعی بوده و به شناسایی حدود هر هدف می پردازد. حدود اهداف، با حل مسائل برنامه ریزی عددصحیح تک هدفه، به دست می آیند. ابتدا روش قیود ارتجاعی بر روی مسأله دوهدفه و سپس بر روی مسأله سه هدفه بررسی شده و از این طریق به مسأله برنامه ریزی عددصحیح چندهدفه کلی تعمیم د...

مساله بهینه سازی ازدیاد برداشت مخازن با استفاده از معادلات فشار و اشباع پذیری به یک مساله برنامه ریزی ریاضی غیرخطی مدل بندی می شود. در این پایان نامه از تابع مانع لاگرانژ و محاسبه گرادیان به صورت الحاقی برای حل مساله بهینه سازی ازدیاد برداشت استفاده شده است.در مساله بهینه سازی معرفی شده، قیود، به صورت مساوی، کران دار و غیرخطی در نظر گرفته شده است. برای حل مساله بهینه سازی، قیود غیرخطی را به عنو...

تولیدات پراکنده که توسط اینورتر به شبکه متصل می­شوند در شرایط متصل به شبکه به منظور کنترل توان اکتیو و راکتیو از مولفه dq جریان استفاده می­کنند. در این مقاله یک روش ساده کنترل بر اساس کنترل پیش­فاز-پس­فاز  برای تولیدات پراکنده در حالت جزیره­ای پیشنهاد می­گردد. در حالت اتصال به شبکه، به منظور کنترل توان اکتیو و راکتیو انتقالی به شبکه، تولید پراکنده توسط کنترل کننده جریانی dq کنترل می­شود. اما زم...

از جمله قابلیت های مهم خودروهای شنی دار، توانایی عبور آنها از ناهمواری هاست. گودال ها و دیوارهای عمودی در مقابل حرکت، نمونه ای از ناهمواری های رایج در برابر این نوع خودروها هستند که می توانند به طور قابل توجهی حرکت خودرو را تحت تأثیر قرار دهند و مانع از ادامه حرکت شوند. صحت سنجی این قابلیت پس از یافتن یک مدل نظری جهت تحلیل و هزینه زیاد ناشی از آزمایش روی این نوع خودروها، لزوم شبیه سازی نرم افزا...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

در اکثر روش¬ها و از جمله در روش نیمه تجربی سویتسکی، زاویه ددرایز ثابت فرض می¬شود و یا زاویه ددرایز مقطع عرضی واقع در مرکز گرانش بدنه شناور مورد استفاده قرار می¬گیرد. بر این اساس با ثابت در نظر گرفتن زاویه ددرایز فیزیک واقعی مسئله مدل نشده زیرا در واقعیت زاویه ددرایز شناور تندرو در طول بدنه متغیر می¬باشددر این مقاله، ابتدا مقاومت هیدرودینامیکی به وزن شناور تندرو با زاویه ددرایز متغیر با توسعه رو...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

روش های جبری تخمین عیب بر اساس مشاهده گرهای ورودی نامعلوم، با فرض برقراری شرط تطابق بین خروجی و ورودی نامعلوم قابل پیاده سازی هستند. شرط تطابق کاربردهای عملی این روش ها را محدود می کند. در این مقاله روشی برای تخمین عیب ارائه شده که نیازی به برقراری شرط تطابق نیست. بر خلاف روش های معمول در روش ارائه شده در این مقاله نیازی به تخمین خروجی کمکی، برای تخمین عیب برای سیستم های با ورودی نامعلوم نامنطب...

خودکاری و همکاری از مهمترین جنبه های تحقیقاتی سیستم های بدون سرنشین هستند که به واسطه آن ها، استفاده بیشتری از مزیت این سیستم ها امکان پذیر می شود. بیشترین کاربردها مربوط به موسسات دولتی مانند گشت ساحلی، گشت مرزی، خدمات اورژانسی و پلیس است که نیاز به سیستم های نظارت و مراقبت دارند. در این تحقیق یک الگوریتم همکاری برای تیمی از پهپادهای خودکار به منظور تعقیب هدف متحرک در محیطی پرخطر طراحی و شبیه ...