ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

بیماران مبتلا به پرکاری تیروئید ممکن است با عوارض روانی یا عوارض عصبی یا مجموعه ای از این اختلالات به پزشک مراجعه نمایند. در این مقاله 500 بیمار مبتلا به پرکاری تیروئید که مبتلا به عوارض روانی عصبی این بیماری شده بودند مورد بررسی قرار گرفتند، سایر بیماریهایی که می توانست این گونه اختلالات را در آنها ایجاد نماید به دقت بررسی و رد شد. اکثر بیماران در گروههای سنی 29-20 سال و 39-30 سال قرار داشتند....

از عوارض اولیه زلزله بر خاکهای دانه ای، به ویژه ماسه های شل اشباع، تغییر حجم آنها است. نشست های حاصل از این تغییرحجم، می تواند در خلال و یا پس از زلزله دراثر متراکم شدن خاک خشک یا اشباع حاصل گردد. ماسه خشک نشستی سریع دارد اما نشست ماسه های اشباع تا مدتی پس از خاتمه زلزله ادامه می یابد. این نوع نشست به دلیل لرزه های ناشی از زلزله بر خاک است که سبب می شود ذرات خاک نسبت به هم جابه جا شوند و در حال...

در این مقاله، ایده کنترل تطبیقی مدل مرجع، مود لغزشی و کنترل فازی به منظور استفاده از محاسن هر کدام با هم ترکیب شده و روش کنترلی جدیدی برای حل هر دو مسئله پایدارسازی و ردیابی سیستم آشوبگونه لورنز با حذف لرزش سیگنال کنترل در حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و غیر ساختاری پیشنهاد می‌شود. این طرح از تخمین‌گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده در نتیجه نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی‌باشد و پدیده ل...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

سالیانه هزاران نفر از سالمندان بر اثر زمین خوردگی با صدمات جبران ناپذیری همچون شکستگی مفاصل، استخوان ها و حتی مرگ مواجه می شوند. در این رساله بر مبنای تحلیل تصاویر اخذ شده از حرکت سالمندان، سیستمی کارآمد طراحی شده که در فاز نخست، با ترکیب چندین ویژگی با اهمیت نظیر تخمین زاویه بدن شخص و برآورد دامنه و راستای سرعت، وقوع زمین خوردگی با تکیه بر تغییرات آناتومیکی بدن شخص سالمند و نمایش حافظه حرکت صو...

در این پایان نامه روشی نوین مبتنی بر اطلاعات آماری مرتبه بالا برای تشخیص بیماری فلاتر دهلیزی به کمک سیگنال ecg ارائه شده است. از الگوریتم پن-تامپکینز برای شناسایی قله های r و سپس با توجه به موقعیت قله r، قله های s ،q و t شناسایی شده اند. برای استخراج ویژگی های اطلاعات آماری مرتبه بالا از سیگنال tq که نشان دهنده ی فعالیت های دهلیزی می¬باشد و بصورت دنباله ای از قطعه های tq برای نمونه¬¬های 20 ثانی...

در این رساله، پدیده ی فلاتر یک پوسته ی استوانه ای هدفمند (fgm) تحت بار آیرودینامیکی و حرارتی همراه با اعمال فشار داخلی به پوسته، مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است. شرایط مرزی درون صفحه ای مختلف برای پوسته ی استوانه ای از نوع تکیه گاه ساده در نظر گرفته شده است. کسر حجمی مواد تشکیل دهنده ی پوسته از یک قانون توانی ساده در راستای ضخامت تبعیت می کند. بار آیرودینامیک در تحلیل بکار رفته توسط تئوری مرت...

یکی از مهمترین روش های استفاده شده در ساخت و تولید قطعات, عملیات براده برداری می باشد. برای افزایش دقت در عملیات براده برداری باید ارتعاشاتی که منجر به افت کیفیت سطح، کاهش نرخ براده برداری و کاهش عمر مفید ابزار براده برداری می گردد، تا حد امکان کاهش یابد. در این پایان نامه، به بررسی ارتعاشات ابزار براده برداری در عملیات داخل تراشی قطعه کار پرداخته می گردد. در عملیات داخل تراشی به ابزارهای طول...

در این مقاله از کنترل کننده لغزشی فازی تطبیقی غیر مستقیم برای پایدارسازی سیستم قدرت، جهت میرا کردن نوسانات محلی و بین ناحیه­ای استفاده شده که این کنترل کننده براساس ترکیبی جدید از کنترل کننده مد لغزشی و سیستم های فازی طراحی شده است. با استفاده از روش فازی، توابع نامعلوم مدل سیستم قدرت  تخمین زده شده و انحراف سرعت ژنراتور و توان شتاب دهنده به عنوان ورودی­های سیستم فازی انتخاب شده­اند. قانون کنتر...