جداسازی درجات آزادی بازوهای موازی علاوه بر طراحی بازوهای موازی با درجات آزادی کمتر، منجر به ساختار مکانیکی ساده تر، فضای کاری بیشتر، کنترل ساده تر، دقت بیشتر و هزینه ساخت کمتر می شود. از جمله این بازوها، بازوی موازی 3t1r شامل سه درجه آزادی انتقالی در فضا و یک درجه آزادی دورانی حول محور ثابت است. طراحان روش های سیستماتیک مختلفی را جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل ابداع کرده اند....

یکی از مانورهای بحرانی خودرو، ترمزگیری شدید به هنگام گردش می باشد که در آن حداقل کردن فاصله توقف ضمن حفظ فرمان پذیری خودرو و نگهداری آن در مسیر از اهمیت برخوردار است. سیستم ترمز ضدقفل متداول با ایجاد بیشینه نیروی ترمزی در چرخ ها، فاصله توقف را به حداقل رسانده ولی نمی تواند دینامیک جانبی و فرمان پذیری خودرو را بصورت مستقیم کنترل نماید. در این مقاله به منظور کنترل مستقیم و توام دینامیک طولی و جان...

در سالهای اخیر استفاده از سامانه های میکرو/نانو الکترومکانیکی (mems/nems) توسعه چشمگیری پیدا کرده است. یکی از مهمترین اجزای استفاده شده در این قطعات میکرو/نانو کانالها می باشد. در هنگام اتصال میکرو/نانو کانالها با قطرهای مختلف به یکدیگر، نواحی افزایشی مساحت قابل مشاهده می باشد که این نواحی از دیدگاه عددی با جریان روی پله قابل مدلسازی می باشد. هدف اصلی تحقیق حاضر بررسی جریان رقیق شده در میکرو/نا...

رویای پرواز و ساخت وسایل پرنده از دیرباز ذهن بشر را به خود مشغول کرده است. تلاشهای وی برای تحقق این رویا سبب پیشرفتهای بسیاری در زمینه علم هوافضا شده است. در میان همه وسایل پرنده ساخت بشر، وسایل بدون سرنشین که از اوایل قرن بیستم پا به عرصه وجود نهادند، از اهمیت زیادی برخوردارند. توانایی این وسایل در انجام ماموریتهای مختلف، بدون در معرض خطر قرار دادن جان انسانها، سبب اهمیت روزافزون این وسایل شده...

در این تحقیق ابتدا با استفاده از روش سل-ژل به تهیه پودر های دی اکسید تیتانیوم و اکسید روی پرداخته و سپس ساخت لایه های نانوکامپوزیتی نسبت های مختلف این دو ماده را از دو روش ساخت مختلف و با روش های لایه نشانی چرخشی و غوطه وری مورد بررسی قرار دادیم. در پودر اکسید روی، به بررسی تأثیر گرمادهی از دمای 200 تا 1050 درجه سلسیوس پرداخته و مشاهده کردیم که با افزایش دمای گرمادهی سایز نانوذرات افزایش و مساح...

در این کار پژوهشی ضرایب انتقالی مولکول های نیتروژن، اکسیژن و یک مخلوط دوتایی از آنها در دماهای بالا (1000k<t<1000k) با استفاده از حالت های الکترونی مولکولی محاسبه شده است. بر اساس نظریه جنبشی خواص انتقالی وابسته به بر هم کنش های دو ذره ای بین گونه های شیمیایی است و بر اساس اصل حالت های متناظر خواص مخلوط گازها وابسته به خواص ترموفیزیکی اجزاء منفرد است. ویسکوزیته نتیجه انتقال تکانه خطی به علت گرا...

با توجه به اهمیت بال و بالک در سیستم های هوافضایی مافوق و کاربرد آن ها در پایداری و کنترل و پرواز، بررسی پایداری آیروالاستیک آن ها در جریان مافوق صوت دارای اهمیت و کاربرد فراوان است. در تحقیق حاضر مدل بالک مافوق صوت دوبعدی به صورت کاملا غیرخطی در بخش سازه و آیرودینامیک فرض شده است. سازه بالک با سفتی و میرایی غیرخطی پیچشی و انتقالی به ترتیب از مرتبه 3 و 2 و لقی حرکت پیچشی و انتقالی، به صورت ترکی...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

مخازن تکه دوزی شده (twb) به وسیله جوشکاری همزن اصطکاکی (fsw) ساخته شده از جنس آلیاژهای پر استحکام آلومینیم با هدف کاهش وزن در صنایع هوایی و استراتژیک مورد استفاده قرار می گیرد. کار بر روی مخازن تکه دوزی شده، مطالعه در هر دو زمینه ی جوشکاری و شکل¬دهی را می¬طلبد. به ویژه شکل پذیری ضعیف آلیاژ های سری 7000 در دمای اتاق، ساخت twb با هندسه های پیچیده را مشکل می سازد. از این رو شکل دهی گرم برای رویارو...