با توجه به مزایای قابل توجهی که ربات‏های هیبرید نسبت به ربات‏های موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه ربات‏ها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت های جدی بر عملکرد ربات های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات های هیبرید با توجه به پیچیدگی های آن ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل های عمیق تری می‏باشند. اغلب طراحی های ربات‏های هیبرید بر اساس توسعه ربات‏های موجود...

با توسعه مبدل ماتریسی اسپارس، یک مبدل ماتریسی، با یک ورودی سه فاز و چند خروجی سه فاز به دست می آوریم. این مبدل به عنوان کنترل کننده توان بین خطی (ipfc) پیاده سازی می شود. روابط مربوطه را به دست آورده و محدوده عملکرد ipfc محاسبه می شود. عملکرد آن به وسیله شبیه سازی کامپیوتری نیز ارزیابی می شود. سه روش برای کنترل توان های جاری شونده در خطوط انتقال، بر روی ipfc پیشنهادی در نظر گرفته می شود. ابتدا ...

در این رساله به بررسی رفتار ورق های دایروی پیش و پس از گسیختگی موضعی ورق در ناحیه تکیه گاه پرداخته می شود. در اینجا، با استفاده از معادلات حرکت به بررسی رفتار ورق تحت بارگذاری پرداخته می شود و فرآیند بارگذاری به صورت دینامیکی مورد بررسی قرار می گیرد و پارامترهای مربوطه از قبیل ایمپالس بحرانی، زمان جدایش ورق، تغییر شکل نهایی ورق و تقسیم بندیهای انرژی به دست می آیند. سپس با استفاده از روش انرژی ب...

کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز به علت ناپایدار بودن سیستم معکوس، معمولا مشکل ساز است. کنترل لغزشی یکی از مقاومترین روشهای شناخته شده در کنترل است که طراحی آن برای کنترل سیستمهای غیر خطی کمینه فاز، امری میسر است ولی در مورد سیستمهای غیر کمینه فاز، روش کاملی برای طراحی کنترل کننده های لغزشی موجود نیست. در این پایان نامه یک الگوریتم کنترلی ترکیبی از روشهای خطی و غیر خطی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه...

در نظریه کنترل کلاسیک، اکثر مسایل کنترل اتوماتیک با استفاده از ابزار ریاضی و براساس مدل سیستم حل می شوند. اما در دنیای واقعی، بسیاری از فرآیندهای پیچیده صنعتی وجود دارند که یافتن مدلی برای آنها به آسانی حاصل نمی شوند. از این رو طراحی یک کنترل کننده که براساس مدل سیستم عمل می کند، برای اینگونه سیستم ها امری دشوار است. به دلیل اینکه کنترل فازی با استفاده از تجربیات شخص خبر، پاسخی مناسب برای اینگو...

اغلب توزیع های گسسته کلاسیک مانند پواسون، دوجمله ای، دوجمله ای منفی و سری لگاریتمی متعلق به خانواده توزیع های سری توانی هستند. با وجود اهمیّت خانواده توزیع های سری توانی در پیشبرد مباحث مختلف آماری، در برخی مسائل کاربردی فاقد کارایی لازم می باشند. به عنوان مثال، این توزیعها بر روی داده های تجمعی و داده های شمارشی همبسته با پراکنش زیاد و با فراوانی متورّم (آماسیده) در صفر برازش مناسبی ندارند. از ا...

با استفاده از فرمول برداری کامل و آنالیز مد طبیعی می توانیم گسترش تابشی از مدهای پلاسمون – پولاریتون سطحی ورودی در مناطقی که مد سطحی قطع می شود یا تابش می کند راتحلیل کنیم. این آنالیز در ?_°=1/55?m برای موجبرهای فلزی نواری با عرض محدود و موجبرهای فلزی صفحه ای با عرض نامحدود انجام می گیرد. قطع مد به وسیله یک عدم تقارن بین ضریب شکست پوششهای بالا و پایین اتفاق می افتد. در این تحقیق از فلز طلا (au)...

پس از تأسیس نظام جمهوری اسلامی و متأثر از فضای دینی، پوشش و کیفیت آن در ایران به عنوان یک مسئلة عمومی شناخته شده و قوانین و سیاست های مختلفی در راستای ترویج و تثبیت پوشش اسلامی در اداره ها و اماکن دولتی و سپس در اماکن عمومی به تصویب رسید. در میان قوانین گوناگون حوزة پوشش، قانون ساماندهی مد و لباس مجلس شورای اسلامی، اولین قانونی است که به طور مستقیم به بحث مد و لباس توجه ویژه داشته است. در این ...

چکیده: هر جامعه ای در آغاز در برابر عناصر جدید فرهنگی، پایداری و مقاومت نشان می دهد و این سرآغاز کنش و واکنش میان مد و فرهنگ پایدار جامعه است. اما آن چه به این تقابل دامن می زند بهره برداری نظام سرمایه داری از مد و تمایلات نوگرایانه انسان ها بدون توجه به بنیان های فرهنگی جامعه است که در نتیجه ی آن فرهنگ ، ایدئولوژی و سبک های زندگی افراد دستخوش تغییر قرار می گیرد. از برجسته ترین عناصر فرهنگی جا...

امروزه روند بهره برداری از منابع انرژی تجدیدپذیر و سازگار با محیط زیست مانند جزر و مد در مقابل انرژی حاصل از سوختهای فسیلی یک ضرورت به نظر می رسد. لذا با توجه به اهمیت موضوع، مولفه های تاثیرگذار جزر و مد (کشند) در سواحل شمالی خلیج فارس در ایستگاه بندر امام خمینی مورد بررسی قرار گرفت. در این تحقیق ابتدا داده های میدانی کشند مربوط به سال های 2003 ،  2004 ، 2005 ، 2006  ،  2008 جمع آوری شده، سپس ب...