در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در محیط‏های صنعتی نا مطمئن امروزی، شرکت‏ها برای باقی ماندن در رقابت، نیازمند برآورده کردن تقاضای مصرف کنندگان هستند. این موضوع نیازمند یک برنامه ریزی خوب در عملکرد زنجیره تامین است. در این تحقیق ابتدا یک مدل جدید برنامه ریزی آرمانی خطی چند هدفه برای مساله برنامه ریزی جامع تولید با در نظر گرفتن سه تابع هدف کمی و دو تابع هدف کیفی در یک محیط فازی ارائه می‏شود. هدف کمی اول حداقل کردن کل هزینه‏های ت...

با توجه به اهمیت تعیین دبی پیک سیلاب در طراحی سازه¬های هیدرولیکی در رودخانه ها و نیز پیشگیری از خسارات مالی وجانی ناشی ازسیلاب بر مناطق مسکونی، اراضی زراعی، تأسیسات و ... لازم است که نسبت به محاسبات دقیق اقدام شده، تا بتوان بر اساس دبی طراحی مناسب و منطبق بر واقعیت، سازه های مورد نظر را اجرا نمود. در حوزه های فاقد آمار جهت محاسبه دبی پیک سیلاب، اغلب از روابط تجربی استفاده می شود. دبی حاصل از ای...

سال هاست که پاسخ حاصل از انتگرال گیری گام به گام مدل های دینامیکی غیر خطی دچار مشکلات عدم همگرایی هستند . علت این معضل ، در ادبیات فنی به دقت توضیح داده نشده است . در این مقاله به منظور توضیح هر چه بهتر علت بروز عدم همگرایی پاسخ های حاصل ازانتگرال گیری گام به گام مدل های دینامیکی غیر خطی ، طی انجام چندین اثبات ریاضی به بررسی دقیق این پدیده نامطلوب پرداخته شده است . نتیجه حاصل بیانگر این واقعیت ...

کمپرسورها دستگاههای دواری هستند که به منظور افزایش فشار در موتورهای توربو جت، توربین های گازی، توربور شارژها، انتقال گازها و دیگر موارد کاربرد دارند. محدوده کاری کمپرسورهای سانتریفیوژ توسط پدیده مخرب و ناپایداری به نام سرج محدود می شود. سرج باعث نوساناتی ناخواسته در دبی کمپرسور می شود که موجب آسیب رساندن به آن می شود. عمده ترین آسیبها شامل شکستن پره ها (در توربین های گازی) ، بازگشت دبی به ورودی...

در این تحقیق اعتبار مدل خطی اطلاعات با استفاده از نمونه شرکت های ایرانی بین سال‌های 1368 تا 1383 بررسی می‌شود. در تحقیق حاضر از روش‌های آماری همبستگی سری‌های زمانی و رگرسیون استفاده گردیده است. با استفاده از آزمون رگرسیون، پارامترهای هفت مدل خطی ارائه شده در مقاله اوتا (2001) برآورد شده است. سپس با استفاده از مدل‌های ارزش‌گذاری مبتنی بر سودهای باقیمانده، مدل‌های خطی پذیرفته در جهت قیمت‌گذاری سه...

با توجه به وجود نوسانات و ریسک بازار، نیاز به ابزارهایی جهت پوشش ریسک افرایش یافته است.یکی از مهمترین ابزارها که در حال حاضر در ایران قابل استفاده می باشند،قراردادهای آتی هستند. ویژگیهای جذاب بازار قراردادهای آتی معامله گران بسیاری را به سوی خود جذب می کند.این افراد معمولا به طور هم زمان در بازار سهام و بازار قراردادهای آتی شرکت می کنند. از این رو قیمت های بازار نقد و بازار آتی و ارتباط آنها با...

مدل میانگین – واریانس مارکویتز در انتخاب پرتفوی از دهه 1950 یکی از شناخته‌ترین مدل‌ها در مسائل مالی می‌باشد که تاکنون شاهد تحولات چشمگیری بوده است. نظریه پردازان مالی تلاش بسیاری در کاربردی‌تر کردن مدل های انتخاب پرتفوی داشته‌اند که باعث گردیده آنها را به سوی مدل‌های نوینی سوق دهد. در مقاله حاضر انتخاب پرتفوی به ترتیب در دو حالت مبهم و غیرمبهم مورد مطالعه قرار گرفته، مدل و الگوریتم‌های مرتبط با...

برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی، دسته ی مهمی از مسائل بهینه سازی است که بی نهایت قید را شامل می شود. در این مقاله، برای حل این دسته مسائل، یک روش گسسته سازی با یک روش شبکه عصبی ترکیب شده است. با یک گسسته سازی ساده، مسئله برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی به یک مسئله برنامه ریزی خطی تبدیل شده است. سپس از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی با یک ساختار ساده بر اساس یک سیستم دینامیکی، برای حل مسئله مورد استفاده ق...

در مقالة حاضر، با کی نگرش تطبیقی، زمینه های تاریخی، سیاسی، اجتماعی، فرهنگی و ادبی در روند شک لگیری شعر حماسی  آ یینی عاشورایی با زبان ادبی ویژه و مستقل آن، تبیین می شود و انعکاس ارزشهای آیینی )دینی( عاشورا همچون استمرار غدیر و ولایت، تولی و تبرّی، ظل مستیزی، عدالت محوری، جهاد و شهادت و تبلیغ و ترویج آرما نهای انسانی و اسلامی و اندیشه های انقلابی تشیع در گسترة ادب عربی و فارسی با ارائة نمونه های ...