: در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود. الگوریتم کنترل بهینه برای حل معادلات حالت مربوط به ربات و تولید مسیر نیاز به جواب اولیه دارد که مسیر تولیدی توسط کن...

با توسعه ی فناوری های مبتنی بر وب، دنیای کسب و کار به شدت دچار تغییر و تحول شده است. روشها و الگوهای سنتی تجارت، کسب و کار، بازاریابی و در کل اقتصاد با تکنیک ها و ابزارهای تخصصی درآمیخته شده اند و امکانات و فرصت های جدیدی را برای توسعه ی فرآیندهای اقتصادی و بهینه سازی روند کارها فراهم کرده اند. دنیای وب و فناوری اینترنت حوزه ی فعالیت سازمان ها و شرکت های کوچک و متوسط را گسترده کرده است و بازاره...

 بحث رفتار مصرف‌کننده، از مباحث مهم اقتصاد به‌ ویژه اقتصاد اسلامی است. در تحقیق حاضر نظریه بهینه یابی مصرف بین دوره ای با توجه به چارچوب اقتصاد اسلامی بسط داده شده است. ابتدا با توجه به احادیث و چارچوب الگوی بهینه مصرف بین دوره ای این نتیجه بدست آمد که تابع مطلوبیت فرد مسلمان علاوه بر مصرف به انجام کارهای خیر نیز بستگی دارد. با توجه به محدودیت بودجه فرد مسلمان و اینکه خمس باید از پس انداز فرد پ...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

الگوی رمزی[1] ، یکی از مهمترین الگوهای پایه­ای برای مطالعه تخصیص بین دوره­ای منابع می­باشد. با توجه به اینکه این الگو براساس اصول بهینه یابی متعارف اقتصاد خرد استخراج شده است، الگوی رمزی در اقتصاد کلان نوین – اقتصاد کلان با مبانی خرد- از جایگاه ویژه­ای برخوردار است و در بسیاری از پژوهش­های اقتصادی به عنوان یک نظریه مرجع، مد نظر قرار می­گیرد. کاربرد الگوی رمزی در اقتصاد ایران می­تواند مبانی نظری...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

هدف از انجام این پژوهش، تعیین بهینه رخساره‌های پتروفیزیکی از روی داده‌های نموداری چاه است. با استفاده از روش دسته‌بندی خودکار K نزدیک­ترین همسایه می‌توان رخساره‌های پتروفیزیکی را تعیین کرد؛ اما نه به­صورت بهینه. برای تعیین بهینه رخساره‌ها، روش K نزدیک­ترین همسایه با روش‌های تحلیل سریع مؤلفه­های مستقل و تبدیل کسینوسی گسسته تلفیق می‌شود که این امر موجب افزایش نرخ موفقیت روش K نزدیک­ترین همسایه و ...

این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی به...

در یک مساله ی مسیریابی چند ساختی چند هدفه، هدف پیدا کردن مسیری بهینه، متشکل از چند ساخت حمل و نقلی، با در نظر گرفتن چند تابع هدف بین نقاط مبدا و مقصد می باشد. اکثر مسائل بهینه سازی چند هدفه با اختصاص دادن یک وزن به هر تابع هدف و استفاده از مجموع وزن دار توابع به عنوان یک تابع هدف جدا حل می شوند. این روش حل مسائل بهینه سازی چند هدفه دارای نقاط ضعفی می باشد که از جمله ی آنها می توان به عدم توانای...