در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...

کنگر فرنگی cynara scolymus l. گیاهی است دارویی که نسبت به شوری سازگاری نسبی دارد. تحقیق حاضر به صورت فاکتوریل در قالب طرح کاملأ تصادفی با 3 تیمار شوری آب آبیاری (صفر، 3 و 6 دسی زیمنس بر متر با استفاده از نمک کلرید سدیم) و چهار سطح آب مغناطیسی (صفر، 3000، 6000 و 10000 گوس) در 3 تکرار در گلخانه اجرا شد. پس از 120 روز از کاشت بذر، ارتفاع، وزن تر و خشک گیاه، غلظت سدیم و پتاسیم اندام هوایی گیاه اندا...

کانسارآهن کلاه ابوذر در 90 کیلومتری جاده نیشابور- قوچان (استان خراسان رضوی) در زون ساختاری بینالود واقع گردیده است. واحدهای رسوبی منطقه شامل آهک ها و ماسه سنگ های کرتاسه زیرین می باشند. سنگ های آذرین منطقه شامل واحدهای دیوریتی، هورنبلند دیوریت پورفیری و گرانیت پورفیری می باشند که به درون این واحدها نفوذ کرده اند. شسکتگی ها و ریز شکستگی ها بصورت رگه_ رگچه های مختلف ظاهر شده و مجاری مناسبی برای...

چکیده:‏ نانو ذرات سیلیکا با استفاده از روش تجزیه گرمایی از سبوس برنج، ضایعات سیلیکاژل ‏‎ hf254‎و ‏ضایعات سیلیکاژل‎ g60 ‎تهیه شدند. نانو ذرات اکسید کلسیم و اکسید منیزیم با استفاده از روش ‏سونوشیمی تهیه شدند. نتایج پراش اشعه ایکس (‏xrd‏) نشان داد که نمونه های تهیه شده نانو ذرات ‏هستند. اندازه نانو ذرات با میکروسکوپ الکترونی روبشی ‏‎(sem)‎‏ بررسی شد.‏ نوآرایی اسمیلز در واکنش یوگی و پاسرینی- اسمی...

مزایای غیر قابل اغماض در برداشت­های ژئوفیزیک هوابرد، این روش را امروزه به یک روش کارآمد و سریع تبدیل کرده است. در این روش­ها نواحی با وسعت بالا با سرعت قابل قبولی برداشت می­شوند. برداشت­های ژئوفیزیک هوابرد توسط دستگاه­های اندازه­گیری که به یک هلیکوپتر یا هواپیما نصب شده، انجام می­شود. در یک پروژه هوابرد به دلیل وسعت بالای منطقه تحت پوشش و برداشت در بازه­های زمانی متفاوت، اثر تغییرات بلندمدت مید...

یکی از اهداف مهم در تفسیر داده‌های میدان مغناطیسی تعیین موقعیت افقی توده‌های مسبب آنومالی می‌باشد بدین منظور روش‌های مختلفی ارائه شده است که بر پایه گرادیان‌هایی از میدان پتانسیل بنا شده‌اند. در این پژوهش از روش‌های مقادیر ویژه جهت تعیین مرز توده‌های مغناطیسی استفاده شد این روش‌ها بر روی داده‌های مغناطیسی مدل مصنوعی با و بدون نویز اعمال گردید نتایج حاکی از کارایی روش بزرگترین مقدار ویژه و عدم ک...

مزیت اصلی استفاده از تابع‌های ویژه مانند سیگنال تحلیلی و اویلر واهمامیخت این است که این امکان را فراهم می‌‌آورد تا برآوردی از موقعیت افقی و عمق توده زیرسطحی بدون نیاز به دانستن پارامترهای بردار مغناطیس زمین صورت گیرد. در این بررسی با استفاده هم‌زمان از تابع‌های سیگنال تحلیلی و اویلر واهمامیخت به برآورد پارامترهای فیزیکی توده‌‌های مولد زیرسطحی پرداخته شده است. در محاسبات مربوط به این روش نیازی ب...

موتور سنکرون مغناطیس دائم داخلی به علت ویژگی های ممتازی که دارا می باشد، در کاربردهای مختلفی مانند: خودروهای هیبریدی، کاربردهای کششی، رباتیک و ... مورد توجه قرار گرفته است. با وجود ویژگی های بسیار موتور سنکرون مغناطیس دائم داخلی، کنترل دقیق این موتور به دلیل ارتباط غیرخطی بین جریان سیم پیچ ها و سرعت موتور و همچنین ماهیت غیرخطی گشتاور تولیدی آن مسئله ای پیچیده می باشد. از آن جایی که برای یک درا...