قاب های با مهاربند جانبی واگرا سازه های بسیار مناسبی برای تحمل بارهای ناشی از زلزله هستند. در این قاب ها کلیه فعالیت های غیرالاستیک سازه در عضوی از قاب به نام تیرپیوند خلاصه شده و سایر اعضای قاب به صورت الاستیک باقی می مانند. در حال حاضر از روش طراحی براساس ظرفیت برای طراحی این نوع قاب ها استفاده می شود. اما مطالعات اخیر نشان داده است که در این روش تشکیل مفاصل در تیرهای پیوند به صورت یکنواخت در...

در این پایان نامه نتیجه رفتار استاتیکی غیر خطی (push over) و دینامیکی غیر خطی (time history direct integration) روی قاب های بتنی بهسازی شده با بادبند های فلزی زانوئی (kbf) و واگرا (ebf) مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به اینکه سازه های بتنی طراحی شده توسط آئین نامه 2??? دقیقا بر اساس معیار های دستورالعمل بهسازی لرزه ای نمی باشند? لذا نیاز به بهسازی لرزه ای در آن ها احساس می شود. در این پایان...

در اکثر مطالعات گزارش شده در ارتباط با قاب مهاربندی واگرا، تحقیقات و آزمایشات در رابطه با تیرپیوند و محدود به مقاطع بال پهن با مشخصات فنی aisc بوده است اما در این مطالعه رفتار سه نوع متعارف سیستم مهاربندی واگرا (نوعk ، نوعd ، نوعv) که در مبحث دهم مقررات ملی ساختمان آورده شده است، با مشخصات فولاد st37 بررسی شده و با استفاده از منحنی هیسترزیس این سیستم ها به مقایسه شکل پذیری، مقاومت نهایی، سختی و...

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

پلهای کابلی ایستا یکی از سازه های مدرن و اقتصادی در مهندسی پل می باشد. که به دلیل عدم وجود تکنولوژی و ساخت و شناخت کافی از رفتار سازه سابقه کمتری نسبت به پلهای فلزی یا بتن مسلح دارد. وجود کابلهای انعطاف پذیر در سازه اصلی آنها باعث بروز رفتار متفاوت این سازه با سایر سازه ها می باشد. امروزه حرکات سازه های کابلی را میتوان در دو مقوله تغییر شکلهای استاتیکی و دینامیکی طبقه بندی نمود. حرکات استاتیکی ...

اندیشهء تشکیل ادارهء آرشیو شفاهی در آرشیو ملی ایران،به اوایل دههء 70 برمی گردد.هدف از تشکیل آن،گردآوری اطلاعات مستند تاریخی از طریق مصاحبه است که ماحصل آن، صدها ساعت گفتگو با پیشگامان و صاحب نظران معاصر کشور ر عرصه های مختلف هنری، علمی،سیاسی و...می باشد.آنچه درپی می آید،گزیده ای از مصاحبه با استاد ید الله کابلی خوانساری،در زمینهء هنر خوشنویسی و سیر و تحول آن است. ید الله کابلی خوانساری،در سال 1...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...