تحقیق در این فصل به بررسی سوابق کارهای انجام شده در زمینه سخت افزار سیستم تعلیق و الگوریتم های موجود از ابتدا بصورت خلاصه پرداخته خواهد شد. در انتها نیز سوابق انجام شده در زمینه تحمل پذیری خطا خودروها مورد بررسی قرار می گیرد. سیستم تعلیق فعال بدلیل نیازهای مصرفی زیاد، مخصوصا زمانی که به خودروهای سنگین اعمال می شوند، کمتر مورد بررسی قرار خواهد گرفت اما سیستم نیمه فعال که خصوصیات فنر و ضربه گیر م...

در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

فرآیند احتراق از جمله فرآیندهای آلوده کننده محیط زیست است. لازمه بهینه سازی سیستم های احتراق حداکثر نمودن بازدهی احتراق، کاهش مصرف سوخت و در عین حال کاهش آلاینده های ناشی از احتراق است. در تحقیق حاضر با استفاده از شبیه سازی عددی دو بعدی برای جریان در یک محفظه احتراق توربین گاز، و مطالعه اثر افزایش هوای اضافی در نسبت های هم ارزی مختلف برای سوخت های متان، پروپان و پنتان، عملکرد محفظه و برخی پارام...

اکسید نیتروژن از آلاینده های خطرناک محیط زیست محسوب می شود. کنترل تولید اکسید نیتروژن در فرآیند احتراق یک قید مهم در طراحی محفظه احتراق توربین های گاز مدرن می باشد. در تحقیق حاضر شبیه سازی جریان آشفته و فرآیند احتراق به صورت دو بعدی در یک محفظه احتراق مدل توربین گاز انجام شده است. از مدل آشفتگی k−ε و فرض استهلاک ادی به ترتیب برای شبیه سازی جریان آشفته و نرخ انجام واکنش احتراق استفاده شده است. ه...

تحلیل واماندگی قطعاتی که دچار شکست شده اند، اطلاعاتی در مورد دلایل و شرایط شکست در اختیار قرار می دهد. فراکتوگرافی بخشی ضروری از تحلیل واماندگی است و در بسیاری از مواقع، تنها راه شناخت مکانیزم شکست است. با استفاده از فراکتوگرافی، می توان اطلاعاتی در مورد عمر قطعه و مقادیر ضریب شدت تنش و مقدار تنش وارده به دست آورد. در این پژوهش، ضمن معرفی ویژگی های انواع مختلف شکست در مقیاس میکروسکوپی، نتایج بر...

نقش شکست برشی در رفتار لرزه‌ای سازه‌های بتن مسلح از اهمیت فراوانی برخوردار می‌باشد. معمولا، تحلیل غیرخطی تیرها و ستون‌ها در سازه‌های بتنی بر اساس رفتار خمشی اعضا بوده و اثرات برش در آنها نادیده گرفته می‌شود. در چنین تحلیل‌هایی تنها رفتار خمشی عضو در نظر گرفته شده است؛ درحالیکه نتایج آزمایشگاهی احتمال شکست اعضای بتن مسلح در حالت‌های قبل از رسیدن به ظرفیت خمشی نهایی را نشان می‌دهد. در این مطالعه،...

    احداث ساختمانهای با مصالح بنایی در سطح وسیعی در کشور ما در حال اجراست و طبق آمارهای موجود، در حال حاضر یکی از پر تعدادترین نوع ساختمانها را در کشور تشکیل می‌دهند. آموزه‌های زلزله‌های گذشته حاکی از خسارات مالی و جانی فراوان این ساختمانها داشته که خود نشان از عملکرد نامناسب آنها بوده است. از طرفی رفتار پیچیده آنها که ناشی از رفتار ناهمگن، غیر خطی و صفحه‌ای بودن اجزاء آنهاست، باعث آن شده است ک...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

ساختارهای تنسگریتی شامل مجموعهای از عضوهای تحت فشار و مجموعهای از عضوهای کششی- اند که یک حجم پایداری را در فضا بوجود میآورند. برای سالیان متمادی، تنسگریتی یک ایده جهت طراحی سازهها در معماری و هنر بوده است. در سالهای اخیر، حرکتهایی جهت استفاده از مفهوم تنسگریتی در رباتیک انجام گرفته است. با تغییر کشش در کابلها و تغییر طول میلهها، این ساختارها قادر به حرکت میباشند و اگر بصورت مناسب، محرکهای س...

چکیده : امروزه الیاف پلیمری (frp) به طرز گسترده ای در مقاوم سازی سازه های بتن آرمه استفاده می شوند. نسبت بالای مقاومت به وزن، مقاومت در برابر خوردگی و حمل و نصب آسان، مواد frpرا به عنوان گزینه ای مورد توجه در بسیاری از پروژه ها مطرح کرده است. لذا استفاده از مصالح جایگزین فولاد، برای بتن تحت شرایط مهاجم و افزایش توان مقاومتی سازه های بتنی افزایش یافته است. در سالهای اخیر جهت تقویت تیرهای بتنی...