سیستم­هایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلی­شان باشد، سیستم­های فروتحریک نامیده می­شوند. با توجه به اینکه این سیستم­ها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف می­کنند. یکی از مسائل متداول و پایه­ای سیستم­های فروتحریک، سیستم پاندول معکوس می­باشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیت‌هاست. این پژوهش به م...

پاندول معکوس به عنوان یک مسئله ی کلاسیک در دینامیک و کنترل شناخته می شود که اغلب به منظور بررسی کارایی نظریه های کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد. در سال های اخیر، ایده ی ربات های تعادلی دوچرخ با الگو گرفتن از پاندول معکوس مطرح شده است، غیرخطی، ناپایدار و غیرهولونومیک بودن ربات موجب شده است به حجم بالایی از محاسبات برای مدل سازی و کنترل این سیستم نیاز باشد. تاکنون مقالات ارائه شده از دیدگاه ها...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است ، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نا معینیهای ساختاری و یا غیر ساختاری به طور مطلوبی کنترل کند. در کنترل کننده لغزشی که به کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است ، با معرفی یک سطح لغزشی ، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود . از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات...

کنترل پاندول معکوس یک مسئله جالب و کلاسیک برای مهندسی کنترل است. هدف ازکنترل این سیستم، قائم نگه داشتن پاندول و حرکت ارابه در مسیر دلخواه بدون انحراف پاندول با استفاده از تنها ورودی سیستم میباشد. از آنجا که این مسأله دو درجه آزادی و فقط یک عملگر دارد بنابراین سیستم در معرض رفتار غیرخطی گردش پاندول می باشد. سیستم شامل یک پاندول عمود، یک بازوی افقی، یک سرو موتور و یک اینکودر می باشد. که سرو موتور...

با ورود شبکه های عصبی به عرصه علوم مختلف از جمله علوم کنترل و نیز با توجه به قابلیتهای جالبی که در این نوع شبکه ها وجود دارد طراحان سیستمهای کنترل، این شبکه ها را جهت شناسایی و کنترل سیستمهای دینامیکی بکار گرفته اند. در این راستا همواره افزایش قابلیتها و کاهش حجم محاسبات این شبکه ها مورد نظر بوده است . شبکه های عصبی بازگشتی (recurrent-nnets) با ایجاد نگاشتهای دینامیک ، دارای قابلیتهای دینامیکی ...

هدف این پایان نامه، شناسایی سیستم پاندول معکوس دوار (rip) موجود در آزمایشگاه رباتیک و طراحی کنترل کننده پایدارساز مناسب برای این سیستم، مبتنی بر روش های غیر خطی از قبیل خطی سازی با فیدبک ،کنترل مد لغزشی ، بازطراحی لیاپانوف میباشد. این سیستم دارای دینامیک غیرخطی، ناپایدار، غیر مینیمم فاز و زیر تحریکه است. در نتیجه پایدارسازی و کنترل آن همواره مورد توجه بوده است. کنترل کننده طراحی شده باید به گون...

در این نوشتار یک سیستم کنترل پسیو برای تحمل پذیری خطای سنسور جهت سیستم پاندول معکوس چرخشی طراحی می شود. بدین منظور از یک مدل فازی تاکاگی-سوگنو برای مدل سازی رفتار فیزیکی پاندول معکوس چرخشی استفاده شده است. بر اساس مدل به دست آمده، کنترل کننده ای بر پایه ی روش جبران سازی توزیع شده موازی طراحی می شود. سپس با تعمیم روابط پریتی که برای تشخیص خطا در سیستم های خطی استفاده می شود، به سیستم های غیرخطی ...

مسئله ربات سگوی و پاندول معکوس چرخدار، یکی از مهمترین مسائل کلاسیک در مهندسی کنترل میباشد.مقاله حاضر یک روش کنترلی هوشمند، ارائه میدهد به نحوی که در آن کنترلر فازی پایین دست، ورودی مناسب به سیستم دینامیکی را به وجود میآورد؛ لیکن وجود یک مکانیزم یادگیری در کنترلر بالادست که به مقایسه خروجی کنترلر پایین دست و مدل مرجع میپردازد؛ روش را مقاوم و کارآمدتر میکند. همچنین با درنظر گرفتن حدود عدم قطعیت س...

در چند دهه ی اخیر مساله ی ضدکنترل آشوب که بیان گر ورود رفتار آشوبناک در یک سیستم غیرآشوبی می باشد، مورد توجه قرار گرفته است. به همین منظور با ورود رفتار آشوبناک در سیستم پاندول معکوس چرخشی(rip) از این مزایا در حوزه ی شناسایی سیستم، تشخیص و جبران سازی خطا بهره گرفته شده است. این سیستم در کنترل خطی و غیر خطی به عنوان سیستم مکانیکی غیرخطی، زیر فعال ، غیرکمینهفاز و ناپایدار بسیار مورد توجه است. زیر...

در این پایان نامه به بررسی تکنیک های شکل دهی انرژی در پایدارسازی سیستم های مکانیکی ای پرداخته ایم که فروتحریک شده باشند، یعنی تعداد ورودی های کنترلی آن ها از تعداد درجات آزادی آن ها کمتر باشد.بطور خاص تکنیک لاگرانژین کنترل شده را در پایدارسازی پاندول معکوس روی کارت و پایدارسازی یک ماهواره ی ژیروستات بکار برده ایم.در مورد ماهواره ی ژیروستات، اثر میدان گرانش یک جسم مرکزی کروی شکل را در پایدارسازی...