این پایان نامه از دو بخش شبیه سازی و ساخت تشکیل شده است که در پایان به صورت یک سامانه سخت افزار در حلقه ارائه می گردد. در بخش شبیه سازی مدل دینامیکی حرکت وضعی یک شبیه ساز ماهواره با در نظر گرفتن مدل الکتریکی- دینامیکی چرخ عکس العملی استخراج گشته و سپس از این معادلات برای شبیه سازی مجازی در محیط سیمولینک استفاده می شود. در بخش طراحی کنترلر ابتدا یک کنترلر تناسبی- مشتقی بر اساس روش جایدهی قطب برا...

صنعت خودرو در طول سالیان متوالی به دنبال بهبود کیفیت خودرو و راحتی سواری و افزایش قابلیت مانور پذیری خودروها بوده است. از آنجا که خودروی مورد نظر خودروی شبه ربات است، در بخش ربات های متحرک نیز وجود سیستم تعلیق می تواند در کنترل بهتر آن و نیز تاثیرپذیری کم اجزای ربات از ناهمواری های جاده کمک نماید. چرخ های کروی، با حرکت هولونومیک امکان تغییر جهت آسان و مانور بهتر خودرو را فراهم می کند. تاثیرات م...

ربات های چرخ دار ربات هایی هستند که با استفاده از حرکت چرخ هایشان، که توسط موتور تحریک می-شود، بر روی زمین حرکت می کنند. این ربات ها دارای طراحی ساده تری نسبت به ربات های انسان نما می-باشند و استفاده از چرخ امکان حرکت ساده تری را روی سطوح مسطح و نه خیلی ناهموار برای آن ها فراهم می کند. ربات تک چرخ کروی از جمله ربات های چرخ دار می باشد که بدلیل قاعده ی کوچک و دارا بودن چرخ کروی، دارای قابلیت حرک...

?طی دو دههی گذشته مبحث بلورهای فوتونی و ادوات مشتق شده از آنها توجه بسیاری از دانشمندان را بهخود جلب? ?کرده است. بلورهای فوتونی]1[ کاربردهای متعددی دارند که از اینجمله میتوان به فیبرهای نوری حفرهدار اشاره کرد. این? ?نوع جدید از فیبرهای نوری اپتیکی در دو دههی گذشته پیشرفت چشمگیری داشتهاند. آنها دارای ساختار میکرونی بوده و? ?غالباً به فیبرهای نوری بلورهای فوتونی ? p cf?معروفند. راسل و همکارانش ...

فروشگاه های زنجیره ای با در اختیار گذاشتن طیف وسیعی از محصولات با تنوع بالا و در برخی موارد قیمت نسبتاً مناسب در یک مکان و در کنار هم، علاوه بر امکان صرفه جویی در زمان، تجربه ی متفاوتی از خرید را برای شهروندان فراهم کرده اند. چرخ دستی خرید به عنوان وسیله ای که برای حمل و جابجایی کالا در فروشگاه های زنجیره ای مورد استفاده قرار می گیرد بخش مهمی از این تجربه است. چنانچه طراحی این وسیله اصولی و متنا...

جعبه دنده ها در رباتها و دیگر مکانیزمها به منظور تبدیل گشتاور محرک و همچنین انتقال قدرت از یک محور به محور دیگر مورد استفاده قرار میگیرند. وجود ‏‎backlash‎‏ در میان چرخ دنده های درگیر میتواند باعث عواملی چون ضربه، کاهش پایداری سیستم، ایجاد ‏‎noise‎‏ و ارتعاشهای نامطلوب گردد. اثرات نامطلوب backlash همچنین موجب کاهش تکرارپذیری ‏‎(repeatability)‎‏ و دقت یک سیستم چرخ دنده ای می گردد. با افزایش نیاز...

– حفظ پایداری خودروی ریلی سرعت بالا، برای جلوگیری از حوادث ناخوشایند اهمیت حیاتی دارد. به همین منظور،دینامیک خودروی ریلی با 38 درجه آزادی شامل جابجایی های طولی، عرضی و قائم، دوران حول محور های طولی، عرضی و قائم مدل شده است. در شبیه سازی تماس چرخ و ریل، از ریل الاستیک و مدل خزش غیرخطی استفاده شده است. برای حل معادلات حرکت، نرم افزار متلب و روش رانج کاتا استفاده شده است. ارتعاشات پایدار و رفتار ح...

عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد. بنابراین ردیابی لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این پایان ...

در این پایان نامه بخش های مختلف سیستم ترمز ضد قفل ((abs)anti-lock braking system) شرح داده شده و قسمت های الکتریکی و الکترونیکی آنرا به صورت مفصل تری مورد بررسی قرار گرفته اند. سپس یک کارت اکتساب داده (مدل pci-1711u) تهیه و بر روی یک رایانه نصب و با وصل کردن ترمینال های آن کارت به بخش های مختلف abs از جمله سنسورهای سرعت چرخ، شیرهای الکتروهیدرولیکی، پدال و ...، داده های یک abs واقعی که بر روی...

زمینه مطالعه: : استافیلوکوکوس اورئوس یکی از مهمترین باکتری‌های بیماریزا برای انسان به شمار می‌رود که به راحتی طی ذبح، فرآوری، بسته بندی، نگهداری و دستکاری گوشت و محصولات گوشتی به علت عدم رعایت موازین بهداشتی به ماده غذایی انتقال می‌یابد و  موجب بروز مسمومیت غذایی استافیلوکوکی می‌گردد. هدف: هدف این مطالعه بررسی آلودگی به استافیلوکوکوس اورئوس و ارزیابی ﻓﺮاوانی ژن‌های عامل انتروتوکسین‌های استافیلو...