این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل...

در این تحقیق بر توسعه مدل دینامیکی و بهبود رفتار دینامیکی سیستم های میکروالکترومکانیکی و افزایش مقاومت آنها در برابر عدم قطیعت های ذاتی سیستم تمرکز شده است. سیستم های میکروالکترومکانیکی معمولاً ساختارهایی میکروسکوپی از سیلیکون هستند که با اجزای مکانیکی و الکترونیکی ترکیب می شوند. نارسایی‏های فرآیند ساخت در ابعاد میکرو به دلیل جدید بودن این فناوری و تغییرات شرایط محیط که همواره بر عملکرد دستگاه ت...

در این مقاله، مسئله پایدارسازی زمان محدود کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد و یک کنترل کننده بر اساس ترکیب کنترل مود لغزشی انتگرالی با فیدبک حالت زمان محدود معرفی می‌گردد. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است: یک بخش وظیفه رد کردن عدم قطعیت را داشته و بخش دیگر پایداری زمان محدود را فراهم می‌کند. همچنین، یک مکانیزم تطبیق بکار گرفته می‌شود تا پارامترهای نامعل...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

در این مقاله یک کنترل مد لغزشی مرتبه دوم هموار تطبیقی جدید برای سیستم‌های غیرخطی نامعین ارائه شده است. پایداری زمان محدود با استفاده از تکنیک لیاپانوف اثبات شده است. کنترل کننده پیشنهادی شامل یک جمله تطبیقی برابر با نامعینی در یک مدت زمان محدود است. این الگوریتم برای طراحی قانون هدایت فاز نهایی یک رهگیر آشیانه‌یاب برای برخورد با اهداف مانوردار طراحی شده است. این قانون هدایت دستورات هدایت همواری...

چکیده: در این مقاله برای غلبه بر خطاهای سنسور، کنترل‌کننده‌ تحمل‌‌پذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین معرفی شده است. در مقایسه با کنترل مد لغزشی مرسوم، این روش نه تنها مزایای کنترل مد لغزشی را دارا است، بلکه سبب می‌شود تا عملکرد سیستم بهبود یافته و حالت‌های سیستم در زمان محدودی به نقطه‌ کار همگرا شوند. همچنین، این روش قادر است مشکل تکینگی در کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال را نیز رفع کند. کنترل‌کن...

دراین مقاله، مدل سازی ریاضی جدیدی از دینامیک سیستم سرو- نیوماتیک ارایه می گردد. در این روش، نیروهای مزاحم درونی، مانند اصطکاک و نیروهای اعمالی ازخارج به سیستم، اعم از اغتشاشات و یا بارهای متصل به پیستون، می توانند با منطق مقتضی وارد مدل سازی سیستم شده و سهمی را از فشار کل در دو سمت پیستون به خود اختصاص دهند. به عنوان نمونه، توزیع فشار در دو سمت پیستون به گونه ای صورت گرفته که نیروی اصطکاک با تو...

دو روش ارایه خواهد شد. روش اول حالت لغزشی مرتبه بالا بوده و روش دوم حالت لغزشی دینامیکی است. در روش اول با استفاده از بهره سوییچینگ تطبیقی و فیدبک حالت خطی و تعریف یک سطح لغزشی تناسبی-انتگرالی، رویکردی ارایه شده است که قابل اعمال به سیستمهای غیر خطی چند ورودی- چند خروجی می باشد. هدف، سنکرون سازی خروجیهای یک سیستم چند ورودی- چند خروجی و مشتقات آن تا مرتبه ای مشخص، با یک سیستم خطی با مشخصات دلخوا...

در این مقاله به منظور تضعیف اغتشاش در سیستم تک ماشینه متصل به شین بی‌نهایت یک جبران‌کننده سنکرون استاتیکی توسط الگوریتم پسگام مقاوم بهبود‌یافته مبتنی بر رویکرد بهینه‌سازی ازدحام ذرات پیشنهاد شده است. در رویکرد پیشنهادی از روش پسگام تطبیقی برای ایجاد تابع ذخیره‌سازی جهت تضعیف اغتشاش داخلی و خارجی استفاده می‌گردد. همچنین یک کنترل‌کننده غیرخطی با ویژگی حذف تداخل و بروزرسانی قانون جایگزینی پارامتره...

در بسیاری از سیستم های صنعتی دسترسی به تمامی متغیر های حالت امکان پذیر نیست، بنابراین به منظور کنترل سیستم یا هر عملیات دیگری نمی توان فرض کرد که همه متغیر های حالت معلوم هستند. زمانی که نصب دستگاه های اندازه گیری مناسب جهت اطلاع یافتن از مقدار متغیرهای حالت سیستم ممکن نباشد، می توان به کمک روش های نرم افزاری به تخمین مقادیر لحظه ای کمیت های غیرقابل اندازه گیری پرداخت. در یک هلیکوپتر برای تمامی...