. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

در این تحقیق، به بررسی تأثیر صفر و قطب کنترل‎کننده‎های پیش‎فاز و پس‎فاز بر محل قطب‎های سیستم و پاسخ خروجی آن با استفاده از روش‎های تحلیلی و عددی پرداخته می‎شود. برای کنترل‎کننده‎های pid، در این زمینه مطالعات وسیعی صورت گرفته است؛ ولی کنترل‎کننده های پیش‎فاز و پس‎فاز مورد توجه چندانی قرار نگرفته‎اند. با استفاده از قضیه‎ی عبور از مرز، ابتدا مرزهای پایداری سیستم‎ها در صفحه‎ی صفر و قطب کنترل‎کننده ...

خودرو یکی از سامانه‏های دینامیکی است که همواره تحت تغییرات شدید و عمده در پارامترهای اصلی و ورودی قرار دارد. تغییرات شرایط جاده، وزن خودرو، مهارت راننده و سبک رانندگی نمونه‏هایی از این تغییرات پارامترها هستند. هدف در پژوهش حاضر طراحی یک سامانه کنترل نیرومند برای سامانه فرمان خودرو است، به نحوی که قادر باشد ضمن خنثی نمودن اثرهای ناشی از تغییرات پارامترهای موثر بر خوش‏فرمانی، رفتار دینامیکی خودرو...

کنترل سیستمهای نامعین از موضوعات مهم در مهندسی کنترل به شمار می رود. روشهای طراحی سیستمهای کنترل برای سیستمهای نامعین ، نامعلوم یا متغیر با زمان را می توان به دو دسته عمده کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی(کلاسیک یا هوشمند) تقسیم نمود. مزیت عمده سیستمهای کنترل مقاوم در ساختار ثابت ، خطی و سادگی کنترل کننده مقاوم است. حال آنکه ، کنترل کننده های تطبیقی (کلاسیک یا هوشمند)، کنترل کننده هایی غیرخطی و تغییر...

مدل غیر خطی موشک از یک سو دارای پارامترهای آیرودینامیکی فاقد قطعیت بوده و از سوی دیگر در معرض اغتشاش قرار داد. سیستم کنترلی اتوپایلوت باید بتواند پایداری و عملکرد مطلوب سیستم را با وجود این عدم قطعیت ها و اغتشاشات حفظ کند . پاسخ سریع ، خطای مینیمم ، مقاوم بودن سیستم و کارایی مناسب ازجمله نکاتی هستند که باید در طراحی اتوپایلوت مورد توجه قرار گیرند . ?hغیرخطی روشی مقاوم ، در زمینه حذف اغتشاش و م...

هواپیما یک سیستم پیچیده و دارای دینامیک ناپایدار می باشد؛ لذا کنترل هواپیما امری ضروری است. در هواپیماهای جنگنده که نیازمند قابلیت مانور بالاتری هستند این امر بسیار بیشتر مورد توجه است. کتاب ها و مقالات زیادی در مورد دینامیک هواپیماها نوشته شده است. هواپیمای جنگنده f-16 نیز از این امر مستثنی نیست. بالاخص که وزارت nasa اطلاعات بسیار خوبی از دینامیک و کنترل این هواپیما منتشر کرده است. در زمینه کن...

این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل...

در طی دو دهه اخیر، تحریک الکتریکی درون عضلانی به عنوان یک روش بالقوه به منظور بازیابی حرکت عضو فلج مطرح شده است. اصلی ترین چالش در بازیابی حرکت مطلوب در استفاده از تحریک الکتریکی درون عضلانی توسعه یک استراتژی کنترلی مقاوم برای تعیین الگوی­های تحریک می­باشد. کنترل دقیق و پایدار عضو در روش تحریک الکتریکی عملکردی درون عضلانی بدلیل خواص غیر خطی و متغیر با زمان سیستم عصبی- عضلانی و همچنین خستگی عضلا...

در این پایان نامه، طراحی یک کنترلر بر اساس تئوری کنترل مقاوم برای پایدار سازی ارتفاع راکت اعمال می گردد. کنترل مقاوم توانایی حفظ عملکرد و خصوصیت پایداری سیستم در حضور همه ی عدم قطعیت ها می-باشد. کنترل ارتفاع راکت یک مساله پایه در هوافضا و کنترل هدایت موشک است زیرا مانند یک سیستم با تعداد عدم قطعیت هایی مثل تغییر مسیر پرواز، تغییرات جرم، تغییرات نیروی جلورونده، پسماند و غیره است. مساله کنترلی تش...

این مقاله یک رویکرد جدید جهت طراحی سیستم کنترل کننده تحمل پذیر عیب مبتنی بر کنترل پیش بین غیرخطی مقاوم برای سیستم های چند متغیره غیرخطی افاین ارایه می کند. سیستم کنترل تحمل پذیر عیب مورد نظر از یک رویه تخمین عیب مبتنی برفیلتر کالمن توسعه یافته تطبیقی برای تخمین همزمان حالت های سیستم و ضریب افت کارایی محرک ها استفاده می کند. یک واحد ناظر نیز با استفاده از روش مدل سازی عیب و اصلاح مدل به کار ر...