کنترل یک هوانا و در اندازه های واقعی ‏‎(full scale)‎‏ در حرکت قائم ‏‎(heave)‎‏ با استفاده از شیر تخلیه ‏‎(vent valve)‎‏

در این تحقیق دینامیک هواناو با دامن کیسه بسته به همراه یک شیر تخلیه مورد بررسی قرار گرفته و روابط دینامیکی حاکم بر هواناو حول نقطه تعادل خطی شده اند. با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری، دو سیستم کنترلی تناسبی - مشتق گیر به عنوان کنترلی خطی با کاربرد وسیع و سازگاری زیاد و کنترل وفقی به عنوان کنترلی غیر خطی با قابلیت تخمین پارامترهای ناشناخته سیستم و جبران کننده فرضیات ساده کننده، برای کنترل حرکت در راستای قائم هواناو به طور جداگانه مورد استفاده قرار گرفتند. مقایسه نتایج سیستم مدار باز و سیستمهای مدار بسته نشان می دهد که با استفاده از یک شیر تخلیه در این مداردهای کنترلی می توان علاوه بر ایجاد پایداری هواناو در راستای قائم، با کاهش قابل ملاحظه مقادیر سرعت، شتاب و تکان قائم در غالب موارد به کیفیت سفر بهتری نیز دست یافت. همچنین مقایسه بین نتایج دو سیستم کنترلی، بیانگر آن است که کنترل تناسبی - مشتق گیر پاسخ گذرای بهتر داشته و در عین حال نیاز به تنظیم مجدد ضرایب کنترلر برای شرایط مختلف دارد و کنترل وفقی پاسخ مانای بهتر و قابلیت تطبیق پاسخ و تصحیح خطاهای موجود در محاسبات را داراست.