مدل سازی، تحلیل، ساخت و کنترل یک عملگر الاستیک

در این پژوهش نحوه مدل سازی، ساخت و کنترل یک عملگر الاستیک سری مورد بررسی قرار خواهد گرفت.در ابتدا نیازهای عملگر را مشخص نموده و با توجه به این نیازها مدلی از عملگر ارائه خواهد شد. سپس با استفاده از یک حلقه کنترلی مناسب، عملگر کنترل خواهد شد. اولین آزمایش عملگر، آزمایش دقت اندازه گیری گشتاور توسط فنر می باشد. نتایج حاصل از این آزمایش نشان دهنده خطی بودن فنر می باشد. دومین آزمایش، اندازه گیری پهنای باند می باشد، نتایج حاصل از این آزمایش نشان می دهد که عملگر توانایی دنبال نمودن گشتاور در بسامدهای مورد نیاز توان بخشی را دارا می باشد. سومین آزمایش، کنترل مقاومت صفر می باشد. نتایج حاصل از این آزمایش نشان می دهد که عملگر در حالت بیمار محور، کم ترین گشتاور را در مقابل حرکت بیمار نشان می دهد. با توجه به نتایج آزمایشاتی که ذکر شده است، عملگر طراحی شده می تواند تمامی نیازهای توان بخشی را به خوبی تأمین نماید.