designing unmanned aerial vehicle based on neuro-fuzzy systems

پایان نامه
چکیده

در این پایان نامه، کنترل نرو-فازی در پرنده هدایت پذیر از دور (پهپاد) استفاده شده است ابتدا در روش پیشنهادی اول، کنترل کننده نرو-فازی توسط مجموعه اطلاعات یک کنترل کننده pid به صورت off-line آموزش دیده است و در روش دوم یک کنترل کننده نرو-فازی on-line مبتنی بر شناسایی سیستم توسط شبکه عصبی rbf پیشنهاد شده است. سپس کاربرد این کنترل کننده در پهپاد بررسی شده است و مقایسه ای ما بین کنترل کننده های معمول در پهپاد ها انجام شده است که نشانگر برتری کنترلر پیشنهادی است. در قسمت بعدی، یک کنترل کننده نرو-فازی به صورت عملی با atmega32 -پردازنده مورد استفاده در این قسمت- برای کنترل دور یک موتور dc به کار گرفته شده است. کنترل دور موتور که یکی از مفاهیم مهم در حرکت یک پهپاد به حساب می آید بررسی شده است. این مهم با استفاده از شناسایی سیستم توسط الگوریتم بهینه سازی pso انجام شده است.

منابع مشابه

Visual Servoing using Fuzzy Controllers on an Unmanned Aerial Vehicle

This paper presents an implementation of three Fuzzy Logic controllers working in parallel onboard a UAV, two for a pan-tilt camera platform and the third for control the yaw of the helicopter. This implementation uses a Lucas-Kanade tracker algorithm with a pyramidal optical flow implementation, which gives information to follow statics and moving objects, besides the UAV vibrations and moveme...

متن کامل

Unmanned Aerial Vehicle Images

The main aim of this chapter is to give to the reader a complete overview about the general context in which the thesis is positioned. In a second part, the problems faced in the following chapters are introduced. Finally, we describe the proposed solutions and the thesis structure and organization. Chapter

متن کامل

Fuzzy Adaptive Control of Unmanned Aerial Vehicle for Carrying Time-Varying Cargo on Predefined Path

At present, the use of unmanned aerial vehicles (UAVs) has been increased dramatically. The reasons for this development are cheapness, smallness, simplicity, and diversity of missions. The simplicity of guidance and control of multi-rotor drones is that they are equipped with an autopilot system. This system is responsible for flying control. UAVs do not have a high weight and often have three...

متن کامل

Vision Based Tracking for Unmanned Aerial Vehicle

This project aims at a system for an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) following moving targets on ground. The UAV has physical constraints on airspeed and maneuverability. The target however can move freely and in any general pattern. We assume minimum knowledge about the target while navigating the aircraft. The system includes visual tracking of the target with a camera mounted on the UAV. The c...

متن کامل

A survey on unmanned aerial vehicle collision avoidance systems

Collision avoidance is a key factor in enabling the integration of unmanned aerial vehicle into real life use, whether it is in military or civil application. For a long time there have been a large number of works to address this problem; therefore a comparative summary of them would be desirable. This paper presents a survey on the major collision avoidance systems developed in up to date pub...

متن کامل

Indirect Adaptive Fuzzy Control of Unmanned Aerial Vehicle

The design and application of indirect adaptive fuzzy controller is developed and applied to Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). The parameters of identified model are adapted on-line based on the error between the identified model and the actual output. The model process sensitivity factor m y u ∂ ∂ and the error between the reference input and process output are used to adapt the controller para...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023