برنامه ریزی حرکت در محیطهای دینامیک با استفاده از شبکه های عصبی

پایان نامه
چکیده

یکی از مباحث بسیار مهم در روبوتیک، مساله برنامه ریزی حرکت است که برای ایجاد قابلیت تصمیم گیری و حرکت خودکار در روبوت ها به وجود آمده است. برنامه ریزی حرکت، پروسه تشریح یک کار، به وسیله حرکاتی است که برای انجام آن کار می باید انجام شوند. در این پایان نامه، یک ساختار جدید شبکه عصبی به نام شبکه عصبی موج گستر دینامیک با منبع توزیع شده (sddwenn) برای برنامه ریزی حرکت روبوت، در محیط های دینامیک، ارائه می شود. این شبکه عصبی قادر است یک مسیر مناسب از هر پیکربندی ابتدایی روبوت، به پیکربندی هدف، تولید کرده و از موانع ثابت و در حال حرکت با شکل دلخواه، دوری کند. در این مدل، در هر مرحله زمانی، یک مجموعه دینامیک از نورون ها به نام نورونهای منبع، در نظر گرفته می شود که پتانسیل توسط آنها همانند موج، در شبکه انتشار می یابد. مسیر، با حرکت در جهت نورون های با پتانسیل کمتر، به دست می آید. مدل ارائه شده، دارای دینامیک سریع بوده و به سرعت به تغییرات محیط، واکنش مناسب را نشان می دهد. ابتدا چند تا از مدل های موجود شبکه های عصبی که برای برنامه ریزی حرکت ارائه گشته اند، مرور شده و سپس با استفاده از شبیه سازی سناریوهای مختلف، نشان داده خواهد شد که این مدل به ویژه در محیط های دینامیک، بسیار سریعتر به جواب می رسد و در بسیاری از موارد مسیر کوتاهتری ارائه می دهد.

منابع مشابه

حل مسائل برنامه ریزی نیمه نامتناهی با استفاده از شبکه های عصبی

برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی، دسته ی مهمی از مسائل بهینه سازی است که بی نهایت قید را شامل می شود. در این مقاله، برای حل این دسته مسائل، یک روش گسسته سازی با یک روش شبکه عصبی ترکیب شده است. با یک گسسته سازی ساده، مسئله برنامه ریزی خطی نیمه نامتناهی به یک مسئله برنامه ریزی خطی تبدیل شده است. سپس از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی با یک ساختار ساده بر اساس یک سیستم دینامیکی، برای حل مسئله مورد استفاده ق...

متن کامل

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

متن کامل

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

متن کامل

پیش بینی مشخصات پرش هیدرولیکی بر روی بستر زبر با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی و برنامه ریزی ژنتیک

در تحقیق حاضر مشخصات پرش هیدرولیکی با تحلیل عمق و طول غلتان پرش بر روی بسترهای زبرکه بصورت تابعی از ارتفاع زبری و عدد فرود بالادست می­باشد با استفاده از مدل شبکه­عصبی و برنامه­ریزی ژنتیک شبیه­سازی گردید. عدد فرود اولیه جریان در محدوده 9/1 تا 10 و زبری نسبی بستر در محدوده 085/0 تا 025/2 قرار داشت. در کل تعداد 454 داده مشاهداتی پرش هیدرولیکی برای آموزش وتست مدل های شبکه عصبی و برنامه­ریزی ژنتیک (...

متن کامل

برنامه ریزی دینامیکی شبکه های توزیع با در نظر گرفتنمنابع تولید پراکنده با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی ترکیبی

در این مقاله مدلی جدید برای برنامه‌ریزی توسعه شبکه‌های توزیع با درنظر گرفتن منابع تولید پراکنده به‌عنوان گزینه‌ای جدید و اقتصادی با هدف بیشینه‌سازی سود سرمایه‌گذار یا مالک شبکه ارائه می‌شود. جواب بهینه مدل پیشنهادی شامل مکان، ظرفیت و ضریب توان منابع تولید پراکنده در شبکه توزیع است. همچنین بهترین زمان نصب این منابع، متغیر دیگر مدل پیشنهادی است که با استفاده از روش شبه‌دینامیکی به‌دست می‌آید. در...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده ریاضی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023