یکی از مباحث بسیار مهم در روبوتیک، مساله برنامه ریزی حرکت است که برای ایجاد قابلیت تصمیم گیری و حرکت خودکار در روبوت ها به وجود آمده است. برنامه ریزی حرکت، پروسه تشریح یک کار، به وسیله حرکاتی است که برای انجام آن کار می باید انجام شوند. در این پایان نامه، یک ساختار جدید شبکه عصبی به نام شبکه عصبی موج گستر دینامیک با منبع توزیع شده (sddwenn) برای برنامه ریزی حرکت روبوت، در محیط های دینامیک، ارائه می شود. این شبکه عصبی قادر است یک مسیر مناسب از هر پیکربندی ابتدایی روبوت، به پیکربندی هدف، تولید کرده و از موانع ثابت و در حال حرکت با شکل دلخواه، دوری کند. در این مدل، در هر مرحله زمانی، یک مجموعه دینامیک از نورون ها به نام نورونهای منبع، در نظر گرفته می شود که پتانسیل توسط آنها همانند موج، در شبکه انتشار می یابد. مسیر، با حرکت در جهت نورون های با پتانسیل کمتر، به دست می آید. مدل ارائه شده، دارای دینامیک سریع بوده و به سرعت به تغییرات محیط، واکنش مناسب را نشان می دهد. ابتدا چند تا از مدل های موجود شبکه های عصبی که برای برنامه ریزی حرکت ارائه گشته اند، مرور شده و سپس با استفاده از شبیه سازی سناریوهای مختلف، نشان داده خواهد شد که این مدل به ویژه در محیط های دینامیک، بسیار سریعتر به جواب می رسد و در بسیاری از موارد مسیر کوتاهتری ارائه می دهد.