تحلیل پایداری خودرو در ترمزگیری با مانور دورزنی پایا

یکی از مهمترین عوامل حوادث جاده ای که یک خودرو با آن مواجه می شود، ناپایداری خودرو به هنگام انجام برخی از مانورها است. بحرانی ترین این مانورها ترکیبی از مانور ترمزگیری و فرمان دهی به خودرو هستند. عمده ناپایداری ها، ناپایداری جانبی و ناپایداری درجه آزادی یاو خودرو است. این ناپایداری ها در اثر وارد شدن اغتشاش کوچکی به خودرو به خصوص به هنگام قفل شدن تایر بوجود می آید. بررسی های عددی زیادی بر روی پایداری و کنترل خودرو انجام شده است. اما کمتر به کارهای تحلیلی پرداخته شده است. در این پروژه، به بررسی تحلیل پایداری خودرو به هنگام ترمزگیری در دور زنی پایا پرداخته می شود. روشی که برای تحلیل پایداری خودرو استفاده شده است، روش دوم لیاپانوف و خودروی مورد بررسی یک خودروی سه درجه آزادی با درجات آزادی سرعت جانبی (lateral)، سرعت زاویه ای یاو (yaw) و سرعت زاویه ای رول (roll) است. مدل ارایه شده با استفاده از مدل عددی چهارده درجه آزادی موجود در آزمایشگاه تحقیقاتی سیستم های دینامیکی و کنترل، صحه گذاری شده است. پس از اطمینان از صحت مدل، تحلیل پایداری در سه حالت ترمزگیری بدون قفل شدن تایرها، ترمزگیری به هنگام قفل شدن چرخ های جلو و ترمزگیری به هنگام قفل شدن چرخ های عقب انجام می شود. سرانجام با تعیین نقش پارامترهای دینامیکی مانند زاویه فرمان، سرعت طولی، شتاب ترمزگیری و پارامترهای فیزیکی مانند جرم خودرو و ضریب زاویه لغزش جانبی، محدوده پایداری خودرو در حوزه فضای حالت بدست آمده است.