ارائه یک روش ابتکاری برای شوت زدن در ربات های انسان نما

پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز - پژوهشکده برق و کامپیوتر
نویسنده امین آب شیرینی
استاد راهنما شهرام جعفری
تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
سال انتشار 1392

چکیده

امروزه یکی از مهمترین اهداف تیم های شرکت کننده در لیگ شبیه سازی سه بعدی فوتبال، قابلیت افزایش تعداد شوت های زده شده توسط ربات ها می باشد. طرح پیشنهادی این مقاله استراتژی شوت زدن در حین راه رفتن برای ربات های فوتبالیست است. رسیدن به شوتی دقیق و پرقدرت در حین حرکت نیاز به بهینه سازی پارامترهای حرکتی ربات به صورت پویا دارد. در این پژوهش با توجه به مختصات ربات نسبت به توپ و دروازه، جهت حرکت ربات به نحوی طراحی می شود که در نهایت ربات موقعیت شوت زدن به سمت هدف را داشته باشد. با توجه به منحنی حرکتی ربات، زاویه و اندازه گام های ربات به سمت توپ تنظیم شده است. با تنظیم این دو پارامتر بعد از برداشتن گام انتهایی، ربات شرایط لازم برای شوت زدن را دارا می باشد. به دلیل وجود نویز و شرایط محیط و شکل راه رفتن ربات، نیاز به محاسبه زاویه و سرعت حرکت با دقت بالاتری وجود دارد. در این مقاله جهت بهینه سازی این دو پارامتر از الگوریتم یادگیری تقویتی استفاده شده است. آزمایشات انجام شده نشان می دهد بکارگیری این روش کارایی تیمی و قابلیت شوت زدن عامل ها را به میزان قابل توجهی افزایش می دهد.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

ثبت نام

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما

محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3 اطلاعات مقاله چکیده دریافت مقاله: آذر 1387 پذیرش مقاله: تیر 1387 بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

متن کامل

ارائه یک الگوریتم جدید برای تشخیص احساس گوینده برای تعامل انسان و ربات

آسان‌ترین ارتباط بین انسان و ماشین از طریق گفتار است و از ملزومات این ارتباط، درک احساس انسان توسط ماشین است. در الگوریتم پیشنهادی، با هدف افزایش سرعت و دقت در تشخیص، از ویژگی‌های سیگنال صدا، ضرایب کپسترال فرکانسی مل را استخراج کرده و ویژگی‌هایی بهینه انتخاب می‌شوند. سپس با استفاده از ترکیب طبقه‌بندهای ماشین‌بردار پشتیبان و مدل مخلوط گاوسی، تشخیص احساس انجام می‌شود. نتایج حاصل از پیاده‌سازی این...

متن کامل

تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما

متن کامل

طراحی مسیر پایدار ربات همکار انسان نما برای جابجایی جسم

همکاری چند ربات برای انجام کارهای پیچیده یکی از موضوعات جذاب در میان پژوهشگران عصر حاضر می باشد. در میان انواع ربات ها، ربات های انسان نما از خصوصیات ویژه ای برخوردار هستند. زیرا، این نوع ربات ها قابلیت حرکت بر روی انواع سطوح را دارند. همچنین، این گونه ربات ها در محیط های انسانی و یا کار با ابزارهای ساخته شده توسط انسان می توانند تعامل بهتری داشته باشند. در این پژوهش به طراحی مسیر پایدار ربات ...

15 صفحه اول

ارائه یک روش ابتکاری برای حل مسأله زنجیره تأمین دوسطحی دوهدفه

متن کامل

ارائه یک روش ابتکاری ترکیبی دوفازی بر مبنای خوشه بندی برای مساله مکان‌یابی – مسیریابی

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}

نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز - پژوهشکده برق و کامپیوتر

کلمات کلیدی

شوت زدن ربوکاپ

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com