توسعه و پیاده سازی به هنگام روش isam بر مبنای داده های حسگر دوربین در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار

موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان انجام شده است. نماهای مختلف از نقشه تولیدی ارائه شدند که نتایج به دست آمده از پیاده سازی نشان از دقت خوب سامانه در تهیه نقشه سه بعدی می دهند. سامانه مورد نظر در تعیین زوایای غلتش و پیچش دچار خطای قابل ملاحظه ای است که در بخش نوآوری به اصلاح و بهبود این زوایا از طریق ترکیب اطلاعات کینکت و imu پرداخته شده است که در نتیجه آن زوایا و نقشه تولیدی بهبود یافته اند.