هدف موردنظر دراین پروژه طراحی سیستم وفقی برای افزایش پایداری و کنترل یک وسیله متحرک است . این طراحی با تکیه بر مدل ریاضی وسیله متحرک انجام می شود. لذا مطالب با بدست آوردن معادلات دیفرانسیل غیرخطی حاکم بر رفتار آن با شش درجه آزادی آغاز می شود.سپس معادلات دیفرانسیل مبین حرکت در صفحه قائم از آنها استخراج می شوند. با تبدیل معادلات غیرخطی مذکور به مجموعه ای از معادلات خطی حول حالت تعادل، طراحی به روشهای کلاسیک امکان پذیر خواهد شد. در مورد یک هندسه خاص برای وسیله متحرک و بدست آوردن پارامترهای آئرودینامیکی آن، مشخصات پایداری و کیفیت پاسخها مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و لزوم استفاده از روشهای وفقی برای کنترل وسیله متحرک نشان داده شده است . لذا روش وفقی "جدول بندی بهره" معرفی و از آن در طراحی کنترل کننده ها استفاده شده است . مشکلات طراحی توسط روش جدول بندی بهره مورد بحث قرار گرفته و حل آنها با تکنیک خاصی انجام می شود. طراحی به کمک نرم افزار matlab و برنامه هائی که به زبان basic نوشته شده میسر گردیده است . نهایتا" طراحی از طریق شبیه سازی کامپیوتری وسیله متحرک همراه با سیستم کنترل آن تست و تائید می شود.