کنترل دقیق مسیر حرکت در صنایع روباتیک و ماشین های cnc امری لازم و ضروری است. یکی از مشکلات کنترل موقعیت، کنترل همزمان سرعت حرکت بر روی مسیر به خصوص در قسمت های با انحنای زیاد است. هر چه تغییرات سرعت حرکت نرم تر باشد، دقت موقعیت بیشتر و استهلاک تجهیزات کمتر خواهد بود. از دیگر مشکلات پیاده سازی الگوریتم های کنترلی توسط کامپیوتر عدم امکان زمان بندی دقیق فرآیندها یا به عبارت دیگر غیر بلادرنگ بودن سیستم های عامل پیشرفته از جمله ویندوز است. در این پایان نامه سعی بر این خواهد شد تا با داشتن منحنی موقعیت nurbs و با تعیین منحنی سرعت پیشروی توسط روش جرک (مشتق شتاب) محدود اصلاح شده (ارائه شده در این اثر)، با نرم کردن منحنی تغییرات سرعت، خطای موقعیت کاهش داده شود. برای میانیابی نقاط مسیر از روش بسط سری تیلور تطبیق پذیر (ارائه شده در این اثر) استفاده می شود که در این روش به طور خودکار دقت میانیاب در نقاط با انحنای زیاد افزایش پیدا می کند. پیاده سازی الگوریتم های تشخیص نقاط تیز و میانیابی نقاط مسیر به صورت آفلاین و اجرای عملیات کنترل مسیر با استفاده از داده های میانیاب بر روی میز xy به صورت بلادرنگ با استفاده از کامپیوتر (pc) و با پیاده سازی زیر سیستم بلادرنگ در زبان برنامه نویسی c و میان افزار بلادرنگ ardence rtx در محیط ویندوز (ارائه شده در این اثر) انجام می شود. همچنین در قسمتی از این رساله میز xy توسط بستر نرم افزاری matlab و simulink با در نظر گرفتن بعضی اثرات غیر خطی میز شبیه سازی شده است.