در سال های اخیر استفاده از وسایل نقلیه بدون سرنشین هوایی (uav) در کاربردهای نظامی و غیرنظامی افزایش چشمگیری داشته که در طی آن تلاش های زیادی هم برای توسعه uavهایی که نیاز به نظارت و کنترل انسانی را حداقل می کنند انجام شده است. یکی از قسمت های اصلی و حیاتی در طراحی uavها، سامانه های هدایتی آن ها هستند. این سامانه ها وظیفه قرار دادن uav در موقعیت و مسیر پروازی معینی را به عهده دارند که می تواند فقط یک سامانه ساده ارتباط از راه دور باشد یا یک سامانه پیچیده که به صورت خودمختار با اطلاعات از قبل ذخیره شده و اطلاعاتی که از محیط دریافت می کند اقدام به هدایت و مسیردهی uav بدون دخالت کاربر کند. یکی از حوزه های فعال درزمینه ایجاد راه حل های هدایت خودمختار uav حوزه بینایی ماشین است که روش های ارزان و مؤثری را چه به عنوان مکمل و چه به عنوان جایگزین دیگر سامانه های هدایتی پیشنهاد می کند. دنبال کردن ساختارهای پیوسته¬ای مثل جاده، خط لوله، کانال، رودخانه و خط ساحلی توسط uav از موارد کاربرد بینایی ماشین در این زمینه هستند که کاربردهایی مثل تجسس و نظارت بدون استفاده از موقعیت یابی ماهواره ای را دارند. در پایان نامه حاضر جاده به عنوان ساختاری به منظور مسیردهی به uav انتخاب شد و روشی برای ردیابی مسیر جاده در تصاویر هوایی طراحی گردید که قادر است در صورت وجود انشعاب در مسیر جاده، برای هر انشعاب یک مسیر شناسایی کند، بنابراین uav می تواند با توجه به مأموریت تعیین شده یک مسیر را انتخاب کند. تمام قسمت های روش پیشنهادی با زبان c++ و با استفاده از کتابخانه متن باز opencv پیاده سازی شده اند، همچنین ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی، روی تصاویر هوایی به دست آمده از یک شبیه ساز که با استفاده از flightgear، simulink و تصاویر googleearth برای این پروژه آماده شده است انجام گرفت و نتایج به دست آمده عملکرد قابل قبول روش پیشنهادی را نشان می دهند.