طراحی و پیاده سازی الگوریتمی مبتنی بر فیلتر کالمن در پیش بینی، برای تعقیب اشیاء در حضور نویز و کنتراست پایین با قابلیت تعقیب حرکت شتاب دار

در این پایان نامه مساله ردیابی تصویری اشیاء بررسی شده است. در ابتدا این کار توسط اعمال فیلتر کالمن تطبیقی روی اطلاعات حرکتی جسم انجام شد بگونه ای که قابلیت ردیابی اشیاء شتاب دار نیز وجود داشته باشد. نتیجه ردیابی توسط این الگوریتم با ردیابی توسط فیلتر کالمن ساده و همچنین فیلتر کالمن با سرعت ثابت مقایسه شد و برتری آن نسبت به این روش ها نشان داده شد. سپس الگوریتمی ارائه شد که در آن فیلتر کالمن علاوه بر مدل حرکتی، بر روی مدل ظاهر جسم نیز به صورت جدیدی اعمال شده است. این الگوریتم برای مدل ظاهر پیش بینی انجام می دهد که در کار های قبلی وجود نداشته است. این قابلیت امکان ردیابی اجسام در شرایطی که ظاهر جسم تغییرات شدیدی پیدا می کند را فراهم می نماید. نتایج آزمایشگاهی نشان می دهد که در مواقعی که هدف به صورت جزئی یا کامل پنهان می شود، این الگوریتم قادر به پیدا کردن دوباره جسم است در حالی که استفاده از فیلتر کالمن غیر تطبیقی در هنگام پنهان شدن هدف آن را گم می کند. همچنین در هنگام تغییرات شدید روشنایی الگوریتم پیشنهادی قادر به ردیابی هدف می باشد.