مقاله

طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده ازسرعت مانع

داود نادری، davood naderi hamedan_bu ali sina university- mechanical departmentهمدان- دانشگاه بو علی سینا- گروه مکانیک جواد افشاری، javad afshari hamedan_bu ali sina university- mechanical departmentدانشگاه بو علی سینا

چکیده

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می نمایید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. این کار را برای اجتناب از موانع متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت به صورت مداوم تکرار می نماید. از طریق محاسبه تئوری و سپس شبیه سازی در نرم افزار متلب مشخص گردید که روش ارائه شده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته موثر و کارا می باشد.

اسناد مشابه