تطبیق کوواریانس های نویز فیلتر کالمن توسعه یافته در ردیابی هدف از روی سمت به روش بازگشتی غیرمستقیم
چکیده
این مقاله یک روش بازگشتی برای تعیین ماتریس های کوواریانس نویز سیستم و اندازه گیری در فیلتر کالمن توسعه یافته در کاربرد ردیابی هدف از روی سمت ارائه می دهد. یکی از ملزومات فیلترهای کالمن اطلاع داشتن از ماتریس های کوواریانس نویز سیستم و اندازه گیری است. درصورت انتخاب نامناسب آنها عملکرد فیلتر تحت تأثیر قرار می گیرد و حتی امکان واگرایی آن هم وجود دارد. در این مقاله ساختاری بازگشتی برای تطبیق کوواریانس ها ارائه می شود که برخلاف روش های مرسوم به جای تطبیق مستقیم ماتریس های کوواریانس، پارامترهای ساختار براساس قاعده ی تطبیق شدیدترین فرود اصلاح می شود. این کار قابلیت اعتماد روش تطبیقی را افزایش می دهد و شرط نامنفی بودن برخی از عناصر ماتریس های کوواریانس را برطرف می نماید. برای ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی سناریوی ردیابی هدف از روی سمت در نظر گرفته می شود. برای مقایسه روش پیشنهادی از سه روش مرسوم تطبیق کوواریانس استفاده می شود که نتایج شبیه سازی قابلیت اعتماد بیشتر و کارایی برتر روش پیشنهادی را نشان می دهد.