کاهش ارتعاشات بدنه خودرو ناشی از اغتشاش جاده با استفاده از کنترل کننده تطبیقی عصبی- فازی
چکیده
در این مقاله ابتدا مدل خطی سیستم تعلیق خودرو انتخاب و شبیهسازی و دادههای لازم جهت آموزش از آن استخراج میگردد. در راستای تحقق هدف سیستم تعلیق، با استفاده از روشهای مرسوم یک کنترلکننده pid برای سیستم تعلیق طراحی و از آن جهت آموزش کنترلکننده تطبیقی عصبی - فازی (anfis) استفاده شود. این سیستم anfis با استفاده از خطای خروجی کنترلکننده pid به صورت بر خط آموزش میبیند و پس از آموزش، کنترلکننده از مدار خارج و کنترلکننده تطبیقی عصبی - فازی به تنهایی کار کنترل سیستم را به عهده میگیرد. در صورت تغییر پارامترهای سیستم تحت کنترل، کنترلکننده مجدداً وارد مدار شده و شبکه با استفاده از خطای جدید بار دیگر آموزش می بیند. از ویژگیهای مهم این روش عدم نیاز به مدل ریاضی اجزای سیستم نظیر عملگر، فنر و کمک فنر که همگی غیرخطی هستند و عدم نیاز به ژاکوبین سیستم میباشد. در انتهای کار نتایج عملکرد کنترلکننده (anfis) که با یک کنترلکننده pid آموزش میبیند با یک کنترلکننده تناسبی - مشتقی خالص مقایسه می شود.