محمود مزارع
دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران،
[ 1 ] - کنترل بهینه‌تطبیقی‌مد لغزشی‌فراپیچشی‌برای ربات اسکلت‌خارجی‌پایین‌تنه
اغتشاش و عدم قطعیت‌با دامنه‌نامعلوم از عواملی‌است‌که‌عملکرد ربات های اسکلت‌خارجی‌را با مشکل‌مواجه‌کرده است. یکی‌از روش های کنترلی‌مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی‌بوده که‌با بکارگیری لایه‌مرزی به‌منظور مقابله‌با چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف‌می‌شود. برای مقابله، الگوریتم‌های کنترلی‌مرتبه‌بالا مانند مد لغزشی‌فراپیچشی‌پیشنهاد شده که‌بدون در نظر گرفتن‌لایه‌مرزی، چترینگ‌را تا حدودی کاهش‌می‌دهند. …
[ 2 ] - کنترل بهینه مبتنی بر برنامه‌ریزی مسیر حداقل انرژی برای یک کوادروتور
کوادروتورها مصرف انرژی بالایی دارند و حداقل کردن انرژی مصرفی آنها به سبب افزایش زمان و برد پروازی، حائز اهمیت می‌باشد. در این مقاله، به منظور بیشینه کردن زمان عملیاتی کوادروتور، کنترل بهینه مبتنی بر الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر حداقل انرژی برای حرکت بین دو موقعیت ارائه می‌شود. برای نیل به این هدف، ابتدا معادلات دینامیکی کوادروتور و موتور استخراج شده، سپس با معرفی انرژی کل مصرفی باتری بعنوان تابع هزی…
نویسندگان همکار