در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

در این پژوهش، به بررسی جوشکاری گشودگی روی یک پوسته آلومینیومی و بررسی تاثیر ترتیب جوشکاری بر تنش‌های پسماند و اعوجاج بعد از جوشکاری به‌کمک شبیه‌سازی المان محدود در نرم افزار تحلیل‌گر آباکوس پرداخته شده و با شبیه‌سازی در نرم افزار سیسولد، نتایج این دو نرم‌افزار نیز مقایسه شده‌اند. همچنین با استفاده از داده‌های تجربی، به مقایسه نتایج شبیه سازی و آزمایش تجربی پرداخته شده است. نتایج نشان داده است ک...

روش­ جوشکاری قوس الکتریکی با گاز محافظ[1] (GMAW) از فرآیندهای مهم در ایجاد اتصالات دائمی با کیفیت بالا در قطعات فلزی است. در فرآیندهای جوشکاری، هندسه و کیفیت اتصالات به­میزان زیادی وابسته به مقادیر پارامترهای تنظیمی است. از جمله پارامترهای مهم تنظیمی می­توان به ولتاژ، نرخ تغذیه سیم، نرخ جریان گاز، فاصله نازل تا صفحه و زاویه نازل نسبت به صفحه جوشکاری اشاره نمود. کیفیت جوش معمولا توسط هندسه گرده ...

تحلیل الکترومغناطیس یک تکنیک حمله ی کانال جانبی است که می تواند اطلاعات محرمانه ی قطعات رمزنگاری را با استفاده تشعشعات تابشی الکترومغناطیس ایجاد شده بر روی سطح این قطعات استخراج نماید. حمله الکترومغناطیس زمانی جذاب می شود که نشت قطعات داخل تراشه فیلتر شده باشد یا بسیار ضعیف باشد یا نویز به سیگنال توان اضافه شود. در دیگر موارد، معمولاً تحلیل الکترومغناطیس تلاش کمتری برای شکستن یک محصول محافظت نشد...

با توجه به اهمیت کنترل فیوم حاصل از فرایندهای مختلف جوشکاری، به ویژه جوشکاری قوس الکتریکی با الکترود دستی و نیز توجه به این نکته که در اغلب صنایع فلزی، جوشکاری در پست های ثابت و بر روی قطعات با ابعاد ثابت انجام نمی شود......

زمینه و هدف: با وجود استفاده وسیع از دستگاه های مولد امواج الکترومغناطیسی در زندگی روزمره، هنوز آثار بیولوژیک آنها بر بافت های بدن مورد بحث است. در مطالعه کنونی اثرات امواج الکترومغناطیسی بر کبد موش سوری بررسی گردید. روش بررسی: در این مطالعه، 30 سر موش سوری ماده به صورت تصادفی به 3 دسته: 1- گروه در معرض میدان الکترومغناطیس؛ 2- شم؛ 3- کنترل تقسیم شدند. گروه در معرض میدان الکترومغناطیس به مدت 2 م...

هدف این تحقیق، بررسی استحکام کششی و چقرمگی شکست قطعاتی از جنس پلی اتیلن چگالی بالا است که در دما، فشار و زمان های مختلف و با روش جوشکاری صفحه داغ به یکدیگر جوشکاری شده اند. نمونه های استاندارد طبق استاندارد به کمک دستگاه برش لیزر از نمونه های جوش داده شده جدا شده اند و نمودار تنش- کرنش توسط دستگاه کشش تهیه شده است. حداکثر استحکام کششی و چقرمگی شکست از نمودارهای حاصل استخراج شده اند. نتایج نشان ...

سرعت بالا و عدم کنترل دقیق بر توزیع فشار،شکل دهی الکترومغناطیس ورق به درون قالب را محدود به هندسه های ساده با عمق کم کرده است. می توان با استفاده از پانچ محدب به جای قالب مقعر عمق بیشتری برای ورق بدست آورد. در این مقاله شکل دهی الکترومغناطیس ورق به روی پانچ محدب و به درون قالب مقعر بررسی شده است. بخش الکترومغناطیس مسئله بصورت تحلیلی و بخش مکانیکی بصورت عددی با کمک نرم افزار آباکوس به روش اجزا م...

در پژوهش حاضر اثر متغیرهای جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی فلز آلومینیوم 6061 با استفاده از لایه واسط و بدون لایه واسط انجام شده است. پس از انجام فرآیند جوشکاری، آزمون‌های میکرو سختی، کشش و بررسی ریزساختار با استفاده از میکروسکوپ نوری و میکروسکوپ الکترونی روبشی انجام شد. در بین نمونه‌های جوشکاری شده با لایه‌های واسط آلومینیوم 4043، 5556 و 2024 و بدون لایه واسط، نمونه جوشکاری شده با نسبت سرعت دورانی به ...

بسپارهای رسانای الکتریکی، با وجود داشتن رفتار الکتریکی، از ویژگی مکانیکی و فرایندپذیری بسیار خوبی نیز برخوردار هستند. یکی از کاربردهای این بسپارها، به‌کارگیری آن‌ها در پوشش‌های امواج الکترومغناطیس است که با پیشرفت سریع تجهیزات، سامانه‌های الکترونیکی و منابع متفاوت تولید امواج الکترومغناطیس، این کاربرد حیاتی شده است. در پژوهش حاضر، نانوچندسازه رسانای الکتریکی برای تهیه لایه منعطف جاذب امواج الکت...