هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

پاندول معکوس آزمایشگاهی به منظور بررسی رفتار این سیستم با سیستم های مشابه در صنعت می باشد. موشک، روباتهای دوپا و ... از جمله سیستم های مشابه سیستم پاندول معکوس در صنعت می باشند. این سیستم ذاتا غیر خطی ، ناپایدار و بشدت ارتجاعی است. پاندول معکوس زمانی پایدار است که پاندول به صورت قائم قرار گرفته و بدون نوسان بوده و جابجایی و نیروی وارده صفر باشد. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ایست که سیستم پان...

سابقه و هدف: در حال حاضر استفاده از گیاهان داروئی جهت کاهش علائم سندرم ترک مواد مخدر وتسهیل روند ترک کاربرد چشم‌گیری پیدا کرده است. از آنجایی که Hypericum scabrumدارای اثرات ضد دردی، ضد اضطرابی و ضد افسردگی است، این تحقیق با هدف بررسی اثر حاد عصاره هیدروالکلی علف چای دیهیمی بر علائم قطع مصرف مورفین در موش های سوری نر بالغ انجام شد. روش بررسی: موش‌های سوری نر ، به دو گروه کنترل و تجربی تقسیم ...

چکیده زمینه وهدف: علیرغم اهمیت عضلات مرکزی در تامین ثبات پروگزیمال طی فعالیت های دینامیکی، دانش ما در مورد عملکرد عضلات ثبات دهنده مرکزی در افراد دارای سندرم درد کشککی-رانی بسیار محدود است. در این مطالعه استقامت و عملکرد عضلات مرکزی در زنان دارای سندرم درد کشککی-رانی با زنان سالم مقایسه شد. روش: شرکت کنندگان در این مطالعه 20زن با تشخیص سندرم درد کشککی-رانی با 20 زن بدون علامت، جور ...

در پژوهش حاضر، وضعیت مترادف بودن گونه دوپای فیروز و دوپای هاتسون با استفاده از ریخت سنجی صفات جمجمه ­ای و دندانی مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور تعداد 12 نمونه دوپا از سه منطقه میرآباد شهرضا، حنا و ورزنه (تالاب گاوخونی) در استان اصفهان جمع ­آوری شد. صفات جمجمه ­ای نمونه­ ها با استفاده از کولیس دیجیتال با دقت 0/01 میلی ­متر و صفات دندانی 9 نمونه با کمک نرم­ افزار Micromeasure 3.3 اندازه...

چکیده ندارد.

هدف: مطالعات قبلی پیشنهاد کرده اند که عدم تعادل عضلانی در عضلات ران می تواند یک عامل خطر ساز برای آسیب های زانو باشد. مطالعه حاضر قصد دارد تا ثبات داینامیک و نسبت همسترینگ به کوادریسپس را بین دو اندام تحتانی در سالمندان مورد مقایسه قرار دهد. روش انجام: 19 فرد سالم از سالمندان جامعه ( سن= 53/3 ± 93/65 سال) در این مطالعه شرکت داشتند. قدرت داینامیک و توان عضلات اکستانسور و فلکسور و نسبت قدرت همستر...

در این تحقیق، پس از تهیه میوه گیاه زنیان (Trachyspermum copticum L.) از ارتفاعات 1100 متری بین ایذه و ده دز در خوزستان ، عصاره گیاه در غلظت‌های 10، 100 و 1000 برابر رقیق شده توسط دستگاه سوکسله تهیه شد. بعد از آزمایشهای اولیه چهار گروه هشت تایی موش صحرایی نر نژاد اسپیراگ داولی با میانگین وزنی 300-250 گرم با تزریق مرفین به صورت زیر جلدی معتاد شدند. پس از حصول اطمینان از اعتیاد حیوانات، یک گروه به...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

هدف: از آنجا که تغییرات جزئی بیومکانیکی در محدوده سطح اتکا بر استراتژی‌های کنترل قامت و تعادل تأثیرگذار می ‌باشد؛ هدف از انجام این تحقیق مقایسه فاکتورهای کنترل قامت و تعادل افراد با قوس کف پای متفاوت بود. روش بررسی: این تحقیق از نوع مقایسه ‌ای بود. تعداد 60 نفر از دانش ‌آموزان به ‌طور هدفمند انتخاب و در 4 گروه همگن 15 نفری کف پای نرمال، صاف منعطف، صاف ساختاری و گود قرار گرفتند...