چکیده رساله: در این رساله به تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم یک میکرو روبات از جنس عملگرهای پلیمری سریع (polypyrrole) پرداخته می شود. عملگرهای پلیمری سریع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهی دقیق در مقیاس میکرومتر بکار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد ها در روبات های الهام گرفته از طبیعت و دستگاه های پزشکی هستند. تحقیقات گسترده ای در زمینه مدل سازی دینامیک الکتروشیمیایی این عملگرها ا...

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

تأثیر پیش بینی صحیح وضع هوا در تمام جنبه های زندگی عادی و روزمره و نیز در امور تخصصی بر همگان روشن است. امروزه با بهره گیری بهینه از مدل های مختلف و شناخت از میزان صحت و دقت آن ها، گام هایی موثر در جهت تحقق این مهم برداشته شده است. یکی از این مدل ها، مدل های جهانی می باشد که استفاده عملیاتی از آن هنوز در کشور ما انجام نشده است. در این مطالعه، مدل جهانی فشارگرای به روش طیفی برای پیش بینی میدان ژ...

در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باش...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

استفاده و الهام از حرکت موجودات زنده برای ساختن روباتهای با توانایی مشابه این موجودات موضوعی مورد توجه می باشد. هدف اصلی و نهایی این پژوهش ها طراحی و ساخت روباتی است که قابلیت های حرکتی حیوانات را دارا بوده و بتواند بر روی محیط های گوناگون که ناشناخته و دارای موانع و پستی های گوناگون می باشد به صورت پایدار حرکت کند. در این پایان نامه با توجه به قابلیت های حرکتی چهارپایان برای حرکت در محیط ها...

در این پژوهش بخشی از رودخانه کن حدفاصل پل راه آهن تهران-تبریز در بالادست تا بزرگراه آزادگان در پایین دست با استفاده از نرم افزار hec-ras شبیه سازی گردید. هدف از مدلسازی, بررسی تأثیر متغیرهای مختلف هیدرولیکی (از جمله شیب, ضرایب زبری بستر, شکل پایه ها, زاویه حمله جریان اصابت کننده به پل, عرض پایه ها, دانه بندی های مختلف, فاصله دهنه ها, عرض عرشه و فاصله بین دو پل) بر پارامترهای هیدرولیکی پل های مو...

در این رساله، پردازنده ی نوری ارائه می شود که در آن سعی شده است برخی از این مشکلات رفع گردد. این پردازنده از تعدادی صفحه ی نوری-الکترونیکی تشکیل می شود که در بین دو منبع نور قرار گرفته اند. برای انجام پردازش، مداری وضعیت این صفحات و منابع نور را مدیریت می کند. صفحه ها در این پردازنده ماتریسی از بیت ها را نگه می دارند و بنابراین، می توانند به صورت یک حافظه ی داخلی سریع استفاده گردند. از این...

واردات موازی به تجارتی اطلاق می شود که در ان سوداگر کالایی را از بازار کشوری به قیمتی ارزان می خرد و سپس در بازار کشوری  دیگر به قیمتی گرانتر می فروشد این نوع تجارت در میان  بسیاری از بازرگانان کشور های در حال توسعه معمول است این سیاست مورد استقبال کشور های پیشرفته مثل ایالات متحده قرار نگرفته  و در این خصوص برنامه هایی چون اصل زوال ملی و منع واردات موازی را اتخاذ نشده و به کشور های عضو در این ...