ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

سکوهای ثابت دریایی جزء سازه های بسیار مهم بوده که تحت بارهای محیطی متنوعی نظیر بار باد، بار موج و.... قرار دارند. همچنین در اغلب آیین نامه های طراحی، این سازه ها برای دوره ی کوتاه حدود 20 تا 30 سال طراحی می شوند. درنتیجه امروزه تعداد زیادی از این سکوها نیازمند بهسازی می باشند. رویکرد نوین در طراحی سازه ها، استفاده از مکانیزم های کنترل به منظور کاهش اثر بارهای محیطی بر آن ها می باشد که به تدری...

در سالهای اخیر اکتشاف و استخراج نفت از مخازن عمیق دریا افزایش یافته است. سکوی اسپار، نمونه ای از یک سازه حجیم است که برای استخراج مواد نفتی در اعماق زیاد بسیار مناسب می باشد. با توجه به ابعاد بزرگ سازه های حجیم، روابط موریسون به منظور انجام محاسبه نیروهای وارد بر سازه و همچنین تحلیل های دینامیکی صادق نیست. بر این اساس در این تحقیق، نیروی موج وارد بر سکوی اسپار و هم چنین ضرایب هیدرودینامیکی میرا...

این پایان نامه در هفت فصل به نگارش درآمده است که محتوای آنها به شرح زیر است : فصل اول به مقدمه می پردازد. فصل دوم به معرفی اجمالی زبان جاوا می پردازد. فصل سوم چند نمونه از امکانات توزیعی طراحی شده برای جاوا را بررسی می کند و سپس به طرح بستر توزیعی djvm(distributed java machine) و تفاوت آن با سایر اقدامات اشاره می نماید. فصل چهارم به شرح تفصیلی djvm می پردازد و فصل پنجم طراحی و پیاده سازی آن را ...

برای مبادلات تجاری و بازرگانی در یک بازار مشترک اسلامی، وجود پول واحد مشترک، ضرورتی انکارناپذیر است. وجود پول مشترک اسلامی، زمانی اهمیت می یابد که در فرایند مبادلات بین کشورهای اسلامی عضو جامعه بازار مشترک اسلامی، استفاده از ارزهایی مانند یورو و دلار، سبب تزریق سرمایه کشورهای اسلامی به اقتصاد کشورهای غربی و اروپایی شود، در حالی که بخش های اقتصادی کشورهای اسلامی، نیاز روزافزون به سرمایه و نقدینگ...

بیشتر متالهانِ چه مسلمان چه مسیحی درپی یافتن راهی بوده اند که در طی آن فهمی هر چند ناقص از خداوند امکان پذیر باشد. فیلسوفان مسلمان محمولات تشکیکی را مطرح کرده اند و قدیس اکویناس برآن است که صفات به نحو تمثیل به خداوند اسناد داده می شود و این حد میانه ای است بین مشترک لفظی و معنوی. این مقاله با رجوع به منابع مختلف، دیدگاه توماس آکویناس درمورد تمثیل را شرح و سپس با دیدگاه رایج در فلسفه اسلامی مقای...

سازند آسماری به سن الیگو - میوسن از مهمترین مخازن هیدروکربوری ایران در حوضه رسوبی زاگرس می باشد. در این پایان نامه رسوبات سازند آسماری در یال جنوبی تاقدیس ماله کوه(جنوب غرب ایران) از نظر زیست چینه نگاری، شناسایی، پالئواکولوژی، ریزرخساره ها و محیط رسوبگذاری مورد مطالعه قرار گرفته است. در این برش ضخامت سازند آسماری شامل 149 متر سنگ آهک، آهک دولومیتی، دولومیت و میان لایه های نازک مارنی می باشد. از...

رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

نیروهای دینامیکی ناشی از امواج یکی از مهمترین تحریکاتی است که باید در هنگام طراحی سازه های فراساحلی مورد توجه قرار گیرد. در سالهای اخیر به منظور طراحی مناسب این نوع سازه ها علاوه بر ارزیابی دقیق پاسخ دینامیکی سازه در برابر نیروی امواج، تعیین روشهایی جهت کاهش این پاسخ از اهمیت زیادی برخوردار شده است. در سه دهه اخیر ابزار کنترل ارتعاشات، به منظور کاهش ارتعاشات سازه تحت اثر نیروهای محیطی توسعه پید...