در این پایان‏نامه توانایی شبکه‏ی عصبی برای حل مسایل ویژه‏ی سینماتیکی ربات متحرک همه‏جهته مورد بررسی قرار گرفته است. جهت کنترل حرکت ربات، از توانمندی شبکه‏های عصبی استفاده شده است. مزیت استفاده از شبکه‏ی عصبی آن است که نیازی به دانش دینامیکی و سینماتیکی ربات همه‏جهته وجود ندارد. برای مدل‏سازی رفتار ربات با گذشت زمان، ربات همه‏جهته و مسیرهای مختلف جهت ناوبری ربات، در نرم‏افزار adams طراحی شده است...

کانسار رگه ای چاه مسی در کمربند مس پورفیری کرمان و در جنوب غربی کانسار مس پورفیری میدوک واقع شده است. در این محدوده مجموعه سنگ های آتشفشانی ائوسن با ترکیب حدواسط تا بازیک رخنمون دارد. تحلیل داده های ساختاری در محدوده اطراف کانسار ومقایسه ساختار در بیرون و داخل کانسار نشان داد که جایگیری کانسار چاه مسی در کنترل ساختاری مرتبط با گسلش نرمال با الگوی مزدوج نا متقارن است. ساختار هایی همچون ساخت باقل...

در این مطالعه، طراحی مکانیکی، شبیه سازی و کنترل بازوی ربات پوششی جهت کاربردهای توان بخشی بازو بعد از سکته ی مغزی، صورت گرفته است. این پایان نامه به 3 فصل عمده تقسیم شده است. در فصل اول ابتدا به معرفی واژه های پرکاربرد در توان بخشی به کمک ربات ها، معرفی ربات های توان بخشی و سینماتیک و دینامیک عضو بالای انسان پرداخته می شود و در ادامه پیشینه ی تحقیق صورت گرفته توسط محققین محترم آورده می شود. در ف...

ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش های پرهزینه ای مانند vof و mac تعیین می شوند. این روش ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می آورند...

سابقه و هدف: اصلاح ساختار زیره کفش‌های ورزشی به عنوان عاملی اثرگذار بر سینتیک و سینماتیک دویدن در راستای بهبود متغیرهای وابسته به توان همواره مورد توجه سازندگان کفش بوده است. هدف این مقاله بررسی تأثیر استفاده از نانو ذرات کلی در زیره کفش ورزشی بر توان مچ پا در فاز اتکا دویدن می‌باشد. مواد و روش‌ها: 18 آزمودنی مرد سالم با میانگین سنی 6± 23 سال، قد 4±178 سانتی‌متر و وزن 8 ± 71 کیلوگرم با سه کفش و...

این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار ...

هدف از این تحقیق بررسی خصوصیات بیودیزل تولیدی توسط کاتالیزورهای هموژن و هتروژن در شرایط معمولی و اولتراسونیک می باشد. این تحقیق نشان داد, ترانس استرفیکاسیون سبب کاهش میزان ویسکوزیته سینماتیک نسبت به روغن اولیه گردید(p

مقدمه و اهداف یکی از شایع ترین ناهنجاری ­های اندام تحتانی زانوی پرانتزی (ژنوواروم) می باشد، که اختلال در راستای طبیعی ساق پا محسوب می شود. از آنجائیکه کنترل پاسچرمی­تواند تحت تاثیر ناهنجاری­های زانوی پرانتزی و زانوی ضربدری از راه ایجاد چرخش داخلی و خارجی درمفاصل مچ پا و پا گردد، در این تحقیق تعادل و سینماتیک راه رفتن بیماران دارای زانوی پرانتزی بررسی شد. مواد و روش ها تعداد 15 نفر مرد دارای زان...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...