در این پایان نامه ابتدا معادلات انتگرال را معرفی خواهیم کرد. سپس به بیان دسته بندی معادلات انتگرال، تعاریف و قضایای مورد نیاز می پردازیم. در فصل دوم، معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی و چند روش حل این نوع معادلات را بیان می کنیم. در ادامه در فصل سوم به معرفی چندجمله ای های لاگرانژ و حل معادلات انتگرال و معادلات انتگرال-دیفرانسیل یک بعدی توسط این چندجمله ای ها می پردازیم. سرانجام در فصل چهارم چند...

در این مقاله روش جدیدی به منظور مدل سازی دو مکانیزم موازی افزونه مقید با سه و چهار درجه آزادی مستقل ارائه شده است. مدلسازی دینامیکی مکانیزمهای افزونه مقید امری پیچیده بوده که در این مقاله و با توجه به ویژگی های ساختاری این دو مکانیزم روشی برای غلبه بر این پیچیدگی ارایه شده است. در این روش هر مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل های سینماتیکی و روشهای مدل سازی دینامیکی نیوتن-اویلر و لاگران...

این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استورات، اثر سیستم اندازه گیری در عملکرد مکانیزم را نیز مورد مطالعه قرار می دهد. روابط سینماتیکی با استفاده از زنجیره هندسی بسته مکانیزم ، بصورت جبری و دیفرانسیلی ، بدست می آیند.معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید ، استخراج می شوند.ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات ، جهت طراحی کنترل کن...

در این پایان نامه مدلی از معادلات اویلر لاگرانژ برای یک تابعی تعریف شده بر منیفلدهای فرشه ارائه شده است. در فیزیک ساختـــارهایی کلی در ارتبـــاط با میدان ها وجـود دارد. یک میـدان برداری یک نگاشـت مشتق پذیر - اسـت، که یک منیفلد و کلاف برداری روی آن و فضـای برش های مشتق پذیر کلاف برداری می باشد.برای مثال در نظریه ی میدان کوانتوم ، یک کلاف چرخشی روی ، در نظریه ی میدان پیمانه ای ، کلاف هموستارهای ر...

در این پایان نامه شیوه جدیدی از روش تکرار وردشی برای حل دستگاه معادلات دیفرانسیل مرتبه اول معرفی می شود. این شیوه بر خلاف شیوه کلاسیک تغییرات محدود را در عبارات غیرخطی بکار می برد. این روش در مقایسه با شیوه کلاسیک با تعمیم ضرایب لاگرانژ میزان محاسبات را کاهش می دهد و جواب را سریعتر به دست می آورد. برای تایید روش جدید در حل دستگاه معادلات دیفرانسیل خطی و غیر خطی مثال هایی را ارایه می دهیم که نشا...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در فصل اول این پایان نامه به نمادها و تعاریفی که در فصل های بعدی مورد استفاده قرار میگیرد اشاره می کنیم و در فصل دوم به بررسی توزیع سری های توانی یک متغیره از جمله توزیع احتمال لاگرانژ،توزیع سری توانی تعدیل یافته،مدلهای احتمال قوسی،توزیع سری های گولد و در نهایت توزیع گیو-کلاستر می پردازیم. در فصل دوم دامنه ی توزیع ها را گسترش داده و آنرا برای توزیع های سری توانی چندمتغیره گسترش می دهیم و توزیع ...

در این مقاله، ابتدا صحت تحلیل دینامیکی توسط روش آنالیز تغییر شکل ناپیوسته (DDA) در حالت سه بعدی با مقایسه نتایج بدست آمده از این روش با حل تحلیلی بررسی می شود. بدین منظور جابجایی یک بلوک بر روی یک سطح شیبدار که تحت یک بار دینامیکی قرار دارد مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج بدست آمده توسط روش 3D DDA تطابق بسیار خوبی را با حل تحلیلی نشان می دهد. همچنین در این مقاله، تصحیح قیود تماس بلوکها در حالت ن...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

هدی?چ داع ار g هبترم h هبترم هاگنآ ،دشاب g ?هانتم هورگ زا ?هورگر?ز h رگا دنک?م نا?ب ژنارگ? یه?ضق رارقرب هش?مه ژنارگ? ه?ضق س?ع ?نع? .درادن d هبترم زا ?هورگر?ز g هش?مه ، d j jgj رگا ?لو دنک?م یارب d هبترم زا h دننام ?هورگر?ز g هورگ رگا .درادن ? هبترم زا ?هورگر?ز a? لاثم ناونع هب تس?ن ژنارگ? ه?ضق س?ع رد) .تسا هورگ-clt ?? g دوش?م هتفگ ،دشاب هتشاد jgj زا d ه?لعموسقم ره (.دنک?من قدص ژنارگ? ه?ضق ...