دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شر...

در این مقاله ارتعاش آزاد ورق های لایه لایه مرکب با استفاده از تئوری جدید چهار متغیره پالوده شده ورق، rpt، با توزیع سینوس هذلولوی جهت محاسبه کرنش های برشی برون صفحه، پیشنهاد شده است. از ویژگی های این تئوری، برآورده سازی شرط مرزی تنش برشی صفر روی لایه های بالایی و پایینی، بدون استفاده از ضریب شکل تیموشنکوست. معادله‎های حرکت برای متغیرهای استفاده شده در تئوری rpt، بر خلاف سایر تئوری‎های مرتبه بالا...

ارائه ی دروس در یک دانشکده به گونه ای که امکان اخذ آن ها از نظر تلاقی زمان کلاس ها برای دانشجویان در بیشترین سطح وجود داشته باشد علاوه بر ارتقاء برنامه های آموزشی و بهره وری کلاس ها امکان اتمام دوره تحصیل را در مدت مجاز برای آن ها فراهم می آورد. در اکثر مسائل زمانبندی دروس دانشگاهی، جهت تضمین این که دانشجویان دوره ی تحصیل خود را در مدت مجاز به اتمام برسانند یک برنامه ی آموزشی به دانشجویان ارائه...

مقدمه: برای بسیاری از سازمان ها توانایی داشتن شمار کافی کارکنان در زمان مناسب عامل بسیار مهمی در برآوردن نیازمندی های مشتریان است. هدف پژوهش حاضر مدلسازی بیمارستان برای تنظیم نوبت کاری و تعداد بهینه ی کارکنان به منظور افزایش کارایی بیمارستان و حداقل نمودن هزینه ها بود. روش بررسی: این پژوهش گاربردی و از دسته مطالعات اجرایی مداخله ای بود که که با کمک مدل برنامه ریزی آرمانی صفر و یک و حل آن اقدام ...

با توجه به آمارهای جهانی، جمعیت افراد مبتلا به بیماری های منجر به ضعف در اندام های حرکتی، چاقی و کهولت سن رو به افزایش است و یکی از شایع ترین مشکلات این افراد، مربوط به عدم توانایی آنها در تحمل وزن بدن و دردهای ناشی از فشار بر روی مفاصل پا می باشد. لذا استفاده از ربات هایی برای کمک به حرکت این افراد، بسیار ضروری به نظر می رسد. در این پژوهش پس از آشنایی با مفاهیم اولیه مربوط به ربات های کمک حرکت...

برنامه ریزی مدارس یکی از دغدغه های مدیران و حتی دبیران در ابتدای سال تحصیلی است. در مقاله ی حاضر با استفاده از برنامه ریزی ریاضی این مساله مدل شده است. به دلیل تعداد بسیار بالای متغیر های 0 و 1 مساله، یک مساله np-complete است و مدل سازی عادی چندان عملی نخواهد بود. سه تکه (تجزیه) کردن مساله می تواند راه حل مناسبی برای غلبه براین مشکل باشد. در تکه (فاز) اول این مدل تعیین می شود که هر دبیر در چه ر...

در سامانه‌های ناوبری اینرسی متصل به بدنه، به دلیل وجود عدم قطعیت‌های ناشی از نویز، بایاس و دریفت حسگرهای اینرسی ارزان قیمت، خطای موقعیت‌یابی در مدت زمان کوتاه، افزایش چشمگیری پیدا می‌کند. بنابراین ترکیب آن با یک سامانه کمکی مانند سامانه موقعیت‌یاب جهانی به منظور کاهش خطای سامانه ناوبری اینرسی توسط یک الگوریتم تخمین‌زن مناسب پیشنهاد می‌شود. اما در مناطق شهری به دلیل نزدیکی به درختان و ساختمان‌ها...

چکیده: در این مقاله برای اولین بار فرمولاسیون اجزا محدود سه بعدی سامانه روتور، متشکل از میکروشافت دوار و دیسک‌های متصله براساس نظریه گرادیان کرنشی به منظور بررسی رفتار دینامیکی یا مشخصات ارتعاشاتی این سامانه ارائه شده است. مدل مذکور این امکان را فراهم می‌کند که ضمن در نظر گرفتن اثرات ناشی از قرار داشتن هندسه سامانه در ابعاد میکرو، تأثیرات مربوط به غیرصلب بودن یاتاقان‌ها، میرایی داخلی و نامیزانی...

در این مقاله به مطالعه و بررسی مسئله پخش بار بهینه احتمالی مقید به پایداری گذرا در حضور انرژی باد، در شبکه‌های قدرت تجدید ساختاریافته پرداخته‌شده است. توزیع احتمالی بار شبکه، توان در دسترس نیروگاه‌های بادی و قیمت تبادل انرژی با شبکه خارجی مجاور ازجمله عدم قطعیت‌های در نظر گرفته‌شده در این مقاله است. برای مدل‌سازی عدم قطعیت‌های مزبور، از روش مبتنی بر سناریو در چارچوب برنامه‌ریزی تصادفی استفاده ش...

در این مقاله، تخمین متغیرهای ژیروسکوپ و ممان اینرسی یک ماهواره زمین آهنگ در فاز انتقال مداری به طور همزمان انجام شده است. متغیرهایی دینامیکی که باید تخمین زده شود شامل کوواترنیون ها، سرعت های زاویه ای و ممان اینرسی ماهواره است. متغیرهای کالیبراسیون ژیروسکوپ شامل بردار بایاس و ضریب تبدیل حسگر است. معادلات حرکت ماهواره همراه با معادلات اندازه گیری ژیروسکوپ، حسگر خورشیدی، و حسگر زمینی برای طراحی ف...