در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت س...

استفاده از منابع انرژی تجدید پذیر نظیر نیروگاه های بادی در شبکه های توزیع انرژی و به منظور تولید قسمتی از توان مورد نیاز شبکه با توجه به مسائلی نظیر کاهش آلودگی محیطزیست و کاهش مصرف سوخت امری لازم و ضروری به نظر می رسد. ژنراتورهای القایی در سیستم های تبدیل انرژی باد (wecs) بسیار کاربرد دارند، چراکه ارزان قیمت بوده و نیاز به تعمیر و نگهداری کمی دارند. با عنایت به تأثیر سرعت متغیر باد روی کیفیت...

هر سیستم فیزیکی نیاز به یک کنترل کننده دارد، زیرا سیستم های فیزیکی در بیشتر موارد خاصیت پایداری و ردیابی خوبی از خود نشان نمی دهد. به همین دلیل باید یک کنترل کننده یا یک جبران ساز مناسب برای سیستم فیزیکی طراحی شود تا سیستم پایدار باشد و در عین حال ورودی را ردیابی نماید. پرفسور هورویتز در اوایل دهه 1960، تئوری بازحورد کمی را جهت کنترل سیستم ها، توسعه داد. از آن زمان تلاشهای بسیاری برای گسترش قاب...

با توسعه سریع فناوریهای دیجیتال، حفاظت از حق تالیف و اثبات مالکیت اطلاعات اهمیت فراوانی یافته است. در نهان‌نگاری تصویر، اطلاعات داخل تصویر به نحوی جاسازی می‌شود که کیفیت بصری تصویرکاهش نیابد و گیرنده بتواند اطلاعات مورد نظر را دریافت کند. همچنین برخی از حملات مانند برش تصویر، اطلاعات نهان‌نگار را از بین می‌برند. در این مقاله طرح جدیدی برای نهان‌نگاری تصویر دیجیتال پیشنهاد شده که در مقابل حمله ب...

روش های مختلفی برای اندازه گیری و نمایش تغییرات سرعت جریان خون در شریان ها و وریدها پیشنهاد شده است. از این میان، سرعت سنج های فراصوتی بر پایه اندازه گیری فرکانس شیفت داپلر و محاسبه سرعت جریان خون از روی فرکانس شیفت استوار می باشند. با استفاده از منحنی سرعت– زمان یا طیف های حاصله در حوزه فرکانس که هر دو از خروجی های دستگاه به شمار می روند، وجود یا عدم وجود موارد غیرطبیعی و درجه ...

با توسعه سریع فناوریهای دیجیتال، حفاظت از حق تالیف و اثبات مالکیت اطلاعات اهمیت فراوانی یافته است. در نهان نگاری تصویر، اطلاعات داخل تصویر به نحوی جاسازی می شود که کیفیت بصری تصویرکاهش نیابد و گیرنده بتواند اطلاعات مورد نظر را دریافت کند. همچنین برخی از حملات مانند برش تصویر، اطلاعات نهان نگار را از بین می برند. در این مقاله طرح جدیدی برای نهان نگاری تصویر دیجیتال پیشنهاد شده که در مقابل حمله ب...

در این پایان نامه به بررسی و طراحی روش های کنترلی سیستم تعلیق مغناطیسی پرداخته می شود. سیستم تعلیق مغناطیسی در مد کنترل جریانی دارای ساختار nonaffine نسبت به ورودی کنترلی و از نوع چند جمله ای درجه دو می باشد. اکثر روش های کنترل سیستم های غیرخطی با فرض affine بودن معادلات حالت سیستم نسبت به ورودی کنترلی ارئه شده اند. بسیاری از روش های کنترلی ارائه شده برای سیستم تعلیق مغناطیسی نیز بر اساس تبدیل ...

صنعت استفاده از نیروی برق روز به روز در حال گسترش بوده و تجهیزات جدید، زمینه را برای ایجاد زندگی راحت تر برای بشر فراهم نموده است. از جمله تجهیزات جدید صنعت برق در چند دهه اخیر می توان به تجهیزات الکترونیک قدرت اشاره نمود. منابع تغذیه کلیدزنی، کنترل کننده های الکترونیکی و دیگر تجهیزات از جمله این وسایل هستند. متاسفانه علیرغم محاسن بالای این تجهیزات، بحث ضریب قدرت پایین آن ها باعث به وجود آمدن م...

با توسعه سریع فناوریهای دیجیتال، حفاظت از حق تالیف و اثبات مالکیت اطلاعات اهمیت فراوانی یافته است. در نهان‌نگاری تصویر، اطلاعات داخل تصویر به نحوی جاسازی می‌شود که کیفیت بصری تصویرکاهش نیابد و گیرنده بتواند اطلاعات مورد نظر را دریافت کند. همچنین برخی از حملات مانند برش تصویر، اطلاعات نهان‌نگار را از بین می‌برند. در این مقاله طرح جدیدی برای نهان‌نگاری تصویر دیجیتال پیشنهاد شده که در مقابل حمله ب...

افزایش ابعاد ماهواره­ها و استفاده از سازه­های متحرک سبک در ماهواره­ها، سبب انعطاف­پذیری و ایجاد نامعینی در مدل آن­ها می­شود. بنابراین، برای کنترل وضعیت این ماهواره­ها باید از روش­هایی استفاده کرد که در برابر نامعینی مدل سیستم مقاوم باشند و بتوانند اثر اغتشاشات و نویز اندازه­گیری را حذف کنند. یکی از این روش­ها، روش کنترل مقاوم است. اما، به دلیل محل قرارگیری قطب­های معادلات دینامیکی ماهواره، طراح...