در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

سیستم های کنترلی تحت شبکه به سامانه هایی گفته می شود که در آن ها حلقه ی کنترل از طریق یک شبکه بسته می شود. استفاده از این پیکربندی دارای محاسن فراوانی می باشد. در کنار بسیاری مزایا، این سیستم ها درعمل در معرض نامعینی های شبکه قرار گرفته که منجر به ایجاد خطا در داده دریافتی می گردند. از جمله این نامعینی ها می توان به تاخیر، از دست دادن بسته های داده و نقصان در اندازه گیری نام برد. از سوی دیگر وج...

بومی ­سازی و پیاده­ سازی فناوری­ های نوین مدیریت بهره ­برداری شبکه ­های آبیاری، به­ منظور بهبود بهره ­وری آب کشاورزی، بیشتر از همیشه احساس می­ شود. این مطالعه با هدف بررسی توانایی سامانۀ غیرمتمرکز کنترل خودکار رقوم سطح آب در کانال اصلی آبیاری در بهره­ برداری کانال اصلی آبیاری تحت نوسان­ های جریان ورودی به اجرا درآمد. سامانۀ کنترل خودکار تناسبی- انتگرالی طراحی شده در این تحقیق روی مدل ریاضی کانا...

در این مقاله، بازه های قابل قبول برای پارامترهای مدولاتور پهنا و فرکانس پالس بر مبنای تحلیل های ورودی صفر، استاتیکی و دینامیکی در حضور نویز حسگر بدست می-آید. مدولاتورهای پهنا و فرکانس پالس دارای 5 پارامتر تنظیمی بوده که برای رسیدن به عملکرد مناسب، مقادیر این پارامترها بایستی بطور مناسبی تعیین شود. در این مطالعه، با در نظر گرفتن مدل شبه بی بعد، پارامترهای طراحی مدولاتور به 3 پارامتر کاهش می یابد...

شبکه های رله ای mimo راهکار امید بخشی در شبکه های بی سیم هستند، زیرا پیاده سازی و نصب آنتن های متعدد برای واحدهای سیار همیشه امکان پذیر نیست. این سیستم ها در مبازه با محو شدگی چند مسیره کانال موثر هستند و پوشش دهی مناسبی با هزینه و پیچیدگی کم فراهم می کنند. یکی از عمده-ترین چالش ها در این شبکه ها، تداخل ناشی از آنتن های دیگر است که برای مقابله با آن از فناوری الگودهی تشعشعی استفاده می شود. مصرف...

در این پایان نامه روشی غیر لیاپانوفی جهت تخمین ناحیه ی جذب سیستم های پیوسته، غیرخطی، خودگردان و دارای تأخیر زمانی ارائه می شود. این روش تعمیمی از روش تکمیل متوالی تخمین ناحیه ی جذب برای سیستم های فاقد تأخیر می باشد. علاوه بر آن روشی نیز جهت تعیین حدود مجاز تأخیر جهت حفظ پایداری در سیستم های خطی غیر متغیر با زمان و دارای تأخیر زمانی با استفاده از تقریب پده ارائه می گردد و سپس به بررسی کارآیی ت...

در این رساله, کنترل سیستمهای غیرخطی نامعین در حضور اختلال به عنوان یک مسئله ی مهم در تئوری و کاربرد کنترل مطرح می گردد. به دلیل تنوع سیستمهای غیرخطی, دسته بندی آنها به منظور طراحی موثر و حصول عملکرد مطلوب, امری اجتناب ناپذیر است. از این رو, سیستمهای موسوم به فرم خطی پذیر با فیدبک به عنوان دسته ی مهمی از سیستمهای غیرخطی که در توصیف فرایندهای مختلف کاربرد دارد, مورد توجه قرار می گیرد. نامعینی پار...

در این پژوهش به بررسی تاثیر حرارت ورودی بر ریزساختار، خواص مکانیکی و رفتار خوردگی جوش آلیاژ آلومینیم 321H-5083 جوشکاری شده تحت فرایند میگ پالسی پرداخته شده است. آلیاژ آلومینیم 5083 در صنایع دریایی به طور گسترده مورد استفاده قرار می­گیرد. با توجه شرایط محیطی و تماس با آب دریا، خوردگی این آلیاژ و به­خصوص منطقه جوش آن همواره مورد توجه محققین است. از فرایند قوسی فلز-گاز پالسی به­دلیل کاهش حرارت ورو...

در این مقاله ابتدا برخی از روش های پیش بینی نرخ نفوذ tbm مرور شده و سپس نرخ نفوذ با منظور کردن پارامترهای نوع سنگ، درصد کوارتز، مقاومت فشاری تک محوره، قطر دیسک، نیروی نفوذ هر دیسک و rqd با استفاده از شبکه عصبی پیش بینی شده است. با حذف rqd و درصد کوارتز از پارامترهای ورودی، حساسیت شبکه نسبت به حذف این پارامترها مورد بررسی قرار گرفته است. مقایسة نتایج شبکه عصبی با مدل تجربی گراهام، توانایی شبکه ع...

در این مقاله، یک روش کنترل بهینه بازده با رفتار برتر برای درایوهای موتور سنکرون آهنربای دائم درونی به همراه تخمین همزمان پارامترهای موتور ارائه شده است. سیستم کنترل بر اساس روش خطی سازی فیدبک ورودی- خروجی می باشد. این روش، کنترل با رفتار برتر ماشین را به همراه تضمین حداقل تلفات موتور فراهم می کند. با کنترل بهینه بردار جریان آرمیچر می توان تلفات الکتریکی قابل کنترل را حداقل نمود. نشان داده شده ا...