هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

بهبود موقعیت زنان شرطی لازم برای توسعه پایدار می باشد. جهت نیل به چنین توسعه ای ، تلاش زیادی ، چه در سطح ملی و چه در سطح بین المللی ، برای توانمندسازی زنان انجام گرفته است. بر اثر تحولات و تغییرات اقتصادی و اجتماعی، موقعیت زنان در ایران در دهه های اخیر بهبود قابل توجه ای را نشان می دهد. اگرچه این بهبود همچنین ، برای مردان نیز صادق است، شدت و قدرت بیشتر آن برای زنان( در بعضی ز بخش های زندگی آن ...

در سالهای اخیر تلاشهای پژوهشی دامنه داری بر روی شبکه نوری کشسان به عنوان بستری به شدت انعطاف پذیر و مقیاس پذیر برای سرویس دهی به کاربردهای ابری نوظهورِ تقاضا محور معطوف گشته است. به طور خاص، جاسازی شبکه مجازی بر روی شبکه نوری کشسان، راه حل نوید بخشی برای اشتراک گذاری ریز دانه منابع پردازشی گره ها و پهنای باند نوری فراهم آورده است. با توجه به تنوع و ناهمگونی در ملزومات تاخیر برپایی کاربردهای نامت...

مقدمه: فلج مغزی همی پارزی، آسیب بیشتر یک سمت بدن در نتیجه اختلالی غیر پیش رونده در مغز نابالغ است. هدف این مطالعه تعیین تأثیر ترکیب دو روش درمانی واقعیت مجازی و حرکت درمانی همراه با محدودیت بر عملکرد اندام فوقانی کودکان مبتلا به فلج مغزی همی پارزی بود. مواد و روش ها: تعداد 32 کودک فلج مغزی همی پارزی از جامعه در دسترس شهر اهواز در یک مطالعه کارآزمایی بالینی تصادفی یک سویه کور، در 4 گروه 8 نفره ب...

در این مقاله، حرکت و شکل پایای خزشی قطره غیرنیوتنی در فاز نیوتنی بصورت تحلیلی بررسی شده است. در تحقیق حاضر از مدل فوق همرفتی ماکسول برای فاز قطره و از مدل نیوتنی برای فاز محیط پیرامون آن استفاده شده است. حل تحلیلی با استفاده از روش حساب اغتشاشات صورت گرفته و عدد دبورا که نشان دهنده خاصیت الاستیک قطره است به عنوان پارامتر اغتشاشی در نظر گرفته شده است. محاسبه تحلیلی تا مرتبه دوم پارامتر اغتشاشی ا...

هر ساله با وقوع سیلاب در رودخانه ها تعداد زیادی از آبشکن ها درست زمانی که بیشترین نیاز به آنها وجود دارد، تخریب می گردند. یکی از موثرترین عوامل تخریب آبشکن ها، آبشستگی موضعی اطراف آنها است. احداث آبشکن باعث ایجاد تنگ شدگی مسیر جریان شده که این موضوع باعث افزایش سرعت جریان در نزدیکی سازه و افزایش سرعت متوسط در مقطع تنگ شده آبراهه می گردد. افزایش سرعت متوسط باعث ایجاد آشفتگی و گردابهای نعل اسبی د...

مقدمه: احساس حرکت جنین توسط مادر در زمان ترم از حدود 30 سال قبل به عنوان تست ارزیابی سلامت جنین منظور شده است ولی گزارشات متفاوتی در مورد ارزش آن وجود دارد. هدف از این مطالعه ارزیابی کاهش حرکت جنین در پیشگویی موقعیت وی در داخل رحم مادر است. پی بردن به این مسئله که ارتباطی بین کاهش حرکت جنین و در نهایت نحوه انجام زایمان وجود دارد مهم است. روش بررسی: این مطالعه از اردیبهشت سال 1380 تا 1381 در بیم...

انتقال همزمان حرارت و جرم در بسترهای سیالی نامتجانس مورد مطالعه قرار گرفت و یک مدل ریاضی برای شبیه سازی انتقال همزمان حرارت و جرم از گاز به ذرات جا در بسترهای سیالی نامتجانس ارائه گردیده است . معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی بدست آمده از مدل فوق الذکر با روش عددی اختلاف محدود بطور ضمنی توسط برنامه کامپیوتری حل گردیده و توزیع غلظت و درجه حرارت در طول بستر در زمانهای مختلف بدست آمده است . بمنظور...

اختلال حرکت اولیه مژکها یا (pcd) primary ciliary dyskinesia و سندرم کارتاجنر، از اختلالات ژنتیکی نادر هستند. اختلال عملکرد مژکها در این بیمارها وجود دارد که سبب عفونت های مکرر در ریه و سینوس ها به همراه دکستروکاردی، رینیت وازوموتور مزمن و بروشکتازی می گردد. هدف این مطالعه گزارش دو مورد نادر از اختلال حرکت اولیه مژکها که شامل یک مورد اختلال حرکت اولیه مژکها و یک موردسندرم کارتاجنر جهت شناخت بیشت...