در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

مطالعه و مدلسازی ویژگی‌های سرعتی مناطق نزدیک سطح زمین به‌دلیل ارتباط مستقیم آن با تأسیسات شهری واقع برروی آن، از لحاظ ژئوتکنیکی و مهندسی زلزله از اهمیت خاصی برخوردار است. در سال‌های اخیر میکروترمور شکست مرزی (ReMi) برای تخمین منحنی‌های پاشش و در نهایت مدلسازی سرعت موج برشی، به-دلیل هزینه پائین و سرعت بالای برداشت داده‌ها مورد استقبال قرار گرفته است. اما مشکل اساسی در پردازش این داده‌ها وارون‌سا...

این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

چکیده: در این تحقیق روش کنترل مستقیم گشتاور موتور القایی با مدولاسیون بردار فضایی(DTC-SVM) ارایه شده است. به دلیل مشخصه غیر خطی سیستم ، کنترل ‌کننده‌های کلاسیک، عملکرد خوبی در شرایط مختلف کاری ندارند. در این مقاله از الگوریتم بهینه سازی تجمع ذرات (PSO) برای تنظیم بهینه ضرایب کنترل‌ کنندهای کلاسیک تناسبی-انتگرال‌گیر PI شار و گشتاور استفاده شده است. هم چنین در ادامه با ثابت در نظر گرفتن ضرایب کنت...

سدهای اصلاحی، سدهای کوچک با سازه های ساده و نسبتا کم هزینه هستند که به دلیل عدم نیاز به مصالح و تکنولوژی خاص، جهت کنترل رسوب و مهار سیل کاربرد فراوانی دارند. در این پژوهش اثر استفاده از سد اصلاحی در کاهش دبی اوج و افزایش زمان رسیدن به دبی اوج در حوزه آبخیز کن در شمال غرب شهر تهران بررسی شد. در این پژوهش از دو روش هیدرولوژیکی و هیدرولیکی-هیدرولوژیکی با استفاده از نرم افزار hms-hec مدل سازی حوزه ...

برآورد صحیح رسوبدهی حوضه­های آبخیز از جنبه‌های مختلف اعم از مدیریت منابع آب و خاک، عمران، فعالیت‌های زیربنایی، مقوله‌های اقتصادی و اجتماعی همیشه مدنظر برنامه­ریزان می­باشد. نکته قابل توجه در این میان تفاوت رفتاری رودخانه در حوضه‌های آبخیز مناطق خشک و مرطوب می‌باشد. توجه محقیقن به اقلیم منطقه مطالعاتی در استفاده از روش‌های مناسب جهت آنالیز نتایج حاصل از روش‌های مختلف در‌ایجاد تصمیم‌گیری‌های بهتر...

این مقاله یک روش رقابت استعماری اصلاح شده را برای حل مسأله فروشنده دوره گرد ارائه می کند که در تابع جذب بین کشورهای استعمارگر و استعمار شده و هم چنین انقلاب کشورهای مستعمره، با حالت معمولی خود تفاوت دارد. به علاوه برای افزایش کارایی الگوریتم از روش بهبود دهنده ی سه گانه استفاده می شود. الگوریتم جدید روی 19 مثال استاندارد مسأله فروشنده دوره گرد از کتابخانه tsplibمورد آزمایش و با الگوریتم های رقا...