در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

برای بررسی مقاومت عل ف هرز یولاف وحشی به علفک ش های خانواده آریلوکسی فنوکسی پروپیونا ت ها، دو1381 در استان های فارس و خوزستان و سه آزمایش گلخان ه ای - آزمایش صحرایی در سال زراعی 82مؤسسه تحقیقات آفات و بیماریهای گیاهی به اجرا در آمد . در این بررسی، پنج تود ه یولاف وحشی از فارسو چهار توده از خوزستان که از هر استان یکی از تود ه ها حساس به علفکش و بقیه مشکوک به مقاومت بودندبررسی شدند . واکنش توده ه...

به منظور و پی جویی فالاریس (phalaris minor) مقاوم به علف کشهای آریلوکسی فنوکسی پروپیونات در مزارع گندم استانهای فارس و گلستان و بررسی مکانیسم های مقاومتی در توده های مقاوم، پژوهشی مشتمل بر آزمایشهای گلخانه ای و آزمایشگاهی طی سالهای 1384 تا 1387 در دانشکده کشاورزی مشهد، دانشگاه کوردوبای اسپانیا و شرکت بایرکراپ ساینس آلمان انجام شد. در این پژوهش 34 توده فالاریس جمع آوری شده از مزارع استانهای فارس...

توتون، یکی از گیاهان مهم صنعتی است که در اقتصاد و درآمد کشورهای تولیدکننده نقش بسیار مهمی دارد. potato virus y یکی از مهم­ترین بیماری های ویروســی خسارت زا روی توتون است و باعث کاهش کمیت و کیفیــت محصول توتون می گردد. ویــروس y سیب­زمینی (pvy) متعلق به جنس potyvirus است که گیاهان خانواده سولاناسه مانند سیب­زمینی، توتون و گوجه­فرنگی را آلوده می­کند. مؤثرترین و بهترین روش برای کاهش خسارت این ویرو...

مدول تغییرشکل یکی از پارامترهای ورودی در آنالیز رفتاری توده سنگ بوده و به آسانی قابل شناسی و اندازه گیری نیست آزمایش های صحرایی برای این پارامتر وقت گیر و پر هزینه است. و نتایج ان نیز اغلب قابلیت اعتماد چندانی ندارد.روش های تجربی از متداولترین روش های تعیین مدول تغییرشکل است اما به دلیل ویژگی های داده های حاصل از بررسی های زمین شناسی گاه در مناطق حساس طرح امکان انجام ازمایش اندازه گیری و تعیین ...

پژوهش حاضر به منظور ارزیابی آثار خشکی بر خصوصیات مورفو-فیزیولوژیک، عملکرد دانه و اسانس دوازده توده رازیانه شامل ارومیه، همدان، کرمان، شیراز، بیرجند، یزد، اردبیل، ابن سینا، کاشان، مشهد، بوشهر و اصفهان، و محلول پاشی عنصر ریز مغذی روی به عنوان راهکاری کاربردی برای غلبه بر آثار زیان بار خشکی بر این گیاه دارویی در سال زراعی ??-???? به صورت کرت های دو بار خردشده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه...

سدهای قوسی بتنی با مقاومت ناشی از رفتار قوسی، بار ناشی از فشار آب را که مقدار قابل توجهی است ، در سطح کوچکی به تکیه گاه منتقل می کنند. تکیه گاههای سنگی سد نیز از توده های سنگ درزه دار تشکیل شده اند که مقاومت آنها بستگی به فاصله، امتداد، شیب و رفتار درزه ها دارد. رفتار درزه توده سنگ نیز به عواملی چون فاصله، زبری، مقاومت سطح درزه، نوع جنس ، مقدار پرشدگی درزه و فشار آب موجود بستگی دارد. با توجه به...

مطالعه ساختار جنگل، امروزه از مباحث مورد توجه و ضروری به‌ویژه در راستای اهداف جنگل‌شناسی نزدیک به طبیعت است. گرچه بررسی‌های ساختار جنگل به‌طورکلی در جنگل‌های کوهستانی و ارتفاعات فوقانی جنگل‌های شمال کاملاً بدیع می‌باشد، ولی شناسایی ساختار توده‌های اوری به‌عنوان جنگل‌های حفاظتی واقع در شرایط سخت کلیماتیک و حساس، امری مهم و ضرورتی انکارناپذیر است. با آگاهی و مدیریت صحیح می‌توان زمینه استقرار یک زا...

بیماری پژمردگی آوندی یکی از مهم ترین بیماری های خربزه و طالبی است. در این پژوهش 24 تودۀ بومی که از نقاط مختلف ایران جمع آوری شده بود به همراه 8 اینبرد لاین برای شناسایی منبع جدیدی از مقاومت به بیماری در یک طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در آزمایشگاه و گلخانه در سینی های حاوی خاک رس، پیت ماس و پرلیت مطالعه شد. ریشه های زخمی شدۀ گیاهچه های 1 تا 2 برگی 15 روزه در 50 میلی لیتر سوسپانسیون اسپو...

چکیده سندرم فیبرومیالژی یکی از شایع ترین بیماری هایی است که عضلات را درگیر می کند و به شدت بر کیفیت زندگی و توانایی عملکردی بیماران تأثیر می گذارد. درمانهای معمول کنونی بر استفاده از دارو و تکنیکهای خودمدیریتی متمرکز شده اند. در خود مدیریتی فیبرومیالژی، تمرین بدنی بسیار سودمند و مورد قبول واقع شده است. هدف از تحقیق حاضر بررسی تأثیر یک برنامه تمرینی ویژه در خانه بر کاهش علائم زنان مبتلا به فیبر...