امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

چکیده: در این مقاله دو روش برای تشخیص خطاهای زمین در سیستم تحریک استاتیک مبتنی بر تبدیل فوریه سریع مورد بررسی قرار گرفته است. روش اول فقط در صورت عدم وجود خطای دیگری در سیستم تحریک، می­تواند نشان دهد که خطای زمین در سمت ac سیستم تحریک و یا در سمت dc آن رخ داده است. در روش دوم حتی با وجود خطای مدار باز یا اتصال کوتاه در دیودهای یکسوساز، خطای زمین رخ داده در سمت dc و یا سمت ac  قابل تشخیص می ­باش...

تأمین منبع سلولی با عملکرد مناسب به مقدارکافی و نیز خلوص مناسب یکی از چالش های اساسی پیش روی مطالعات مهندسی بافت بوده است. با توجه به ویژگی های سلول های بنیادی (خود نوزایی و قابلیت تمایز)، این سلول ها یکی از منابع اصلی سلولی مورد استفاده در حوزه مهندسی بافت به حساب می آیند. در گذشته استفاده از عوامل شیمیایی تنها راه تمایز سلول های بنیادی به نظر می رسید، اما با توجه به بررسی های انجام شده، دانشم...

در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارائه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدود تقسیم می‌شود. سپس کنترل‌کننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارائه می‌شود. هدف از این روش، ارائه یک کنترل‌کننده مقاوم نسبت ب...

در این مقاله، طراحی و شبیه­سازی یک کنترل کننده‌ی دیجیتال برای استفاده در یک سیستم تحریک الکتریکی قابل کاشت در مغز ارائه شده است. کنترل کننده‌ی دیجیتال ارائه شده در این مقاله، دارای قابلیت تولید پالس­های تحریک مربعی با امکان برنامه­ریزی مقادیر عرض پالس، دامنه‌ی پالس، تک فازی یا دو فازی بودن و تقدم فاز کاتدی بر آندی یا برعکس (در صورت دو­­­­­‌‌‌‌‌ فازی بودن آن) می‌باشد. هم‌چنین، در این سیستم امکان...

با توجه به رفتار غیرخطی سیستم های سازه یی و تصادفی بودن تحریک ورودی، یکی از راه حل های منطقی برای تعیین پاسخ احتمالاتی سازه ها تحلیل تاریخچه ی زمانی تحت مجموعه یی از رکوردهاست. اما این موضوع مستلزم انجام تعداد زیادی تحلیل های دینامیکی است، که می تواند با هزینه ی محاسباتی زیادی همراه باشد. این در حالی است که نیاز به روشی ساده و نسبتاً دقیق جهت تعیین خصوصیات پاسخ سیستم است. بنابراین، توسعه ی یک رو...

در این تحقیق، حرکت غیر خطی غلت کشتی‌ها مورد مطالعه قرار گرفته است. پس از بدست آوردن معادله بی بعد حاکم بر حرکت حول محور طولی شناور، روش مقیاس های چندگانه برای حل معادله غیرخطی به کاربرده شده است. معادله حرکت در دو حالت بدون تحریک و با تحریک هارمونیک مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور اعتبار سنجی پاسخ های بدست آمده به روش مقیاس های چندگانه، پاسخ بدست آمده برای یک نمونه در هر دو حالت ، با حل عدد...

چکیده ندارد.