مدل ریاضی سیستمهای دینامیکی با انعطاف پذیری سازه ای، مجموعه ای از معادلات دیفرانسیل معمول، پاره ای و انتگرالی است این سیستمها با ترکیبی از مختصات متمرکز و توزیعی توصیف می شوند. از سویی، اغلب تیوریهایی کنترلی برای سیستمهای گسسته بیان و اثبات شده و حسگرها و عملگرهای کنترلی نیز ماهیت متمرکز و گسسته دارند. بنابراین، توسعه روشهای کنترلی به منظور کاربرد در سیستمهای متحرک جدید مانند ماهواره ها و روبات...

در اکثر کارهای صورت گرفته در زمینه روغنکاری برای حل معادلات حاکم بر جریان (معادلات ناویر-استوکس) از فرض re<<1 استفاده می گردد، که در آن ها ترم اینرسی در مقایسه با لزجت صرفنظر می شود. در بسیاری از موارد، خصوصا در یاتاقان هایی که با سرعت های بالا سروکار دارند. فرض مذکور فرض دستی نخواهد بود. در این پایان نامه، معادلات ناویر-استوکس برای یک یاتاقان لغزنده با در نظر گرفتن هر دو ترم اینرسی و لزجت حل ش...

تعیین دقیق پارامترهای خاک از قبیل چسبندگی و اصطکاک خارجی خاک در طراحی ادوات کشاورزی، محاسبه نیروی مقاوم کششی و بررسی عملکرد و سائیدگی آنها اهمیت اساسی دارد. در این تحقیق مقادیر ضرایب اصطکاک خارجی و دگرچسبی خاک برای سه بافت خاک لومی، لومی شنی و شنی لومی تحت شرایط رطوبتی و سطوح درگیر مختلف تحت سرعت های پیشروی متفاوت سطوح درگیر نسبت به خاک بدست آمد. اثرعوامل اصلی درصد رطوبت، نوع بافت خاک، سرعت لغز...

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

در طراحی مقاوم در برابر زلزله، بعضی از سازه ها شامل تجهیزاتی حساس و گران قیمت (سازه های ثانویه) هستند که گاه حفاظت آنها در برابر زلزله به اندازه سازه اصلی اهمیت دارد. از جمله آنها می توان به تاسیسات انرژی هسته ای، مراکز اطلاعات و اینترنت، برج های مخابراتی، بیمارستان ها و موزه ها اشاره کرد. یکی از دلایل اصلی که منجر به خرابی این تجهیزات می گردد شتاب وارده به آنها می باشد که نیروی اینرسی زیادی به...

در این پژوهش نانولوله های کربنی (cnt) در زمینه ی آلومینیوم1200 (aa 1200) با استفاده از فرآیند اصطکاکی اغتشاشی(fsp) توزیع و خصوصیات کامپوزیت ایجاد شده مورد مطالعه قرار گرفت. بدین منظور درصدهای حجمی مختلف نانولوله های کربنی در محلول pva با کمک امواج اولتراسونیک پخش شده و درون شیاری روی سطح آلومینیوم قرار داده شد. سپس با استفاده از فرآیند fsp نانوذرات cnt در زمینه پخش شد. سرعت چرخشی و پیشروی به تر...

سطوح پارچه با شیارهای تشکیل شده توسط نخ های تار و پود، در دو جهت منظم شده است. در نقاط تقاطع نخ تار و پود، نخ از بدنه پارچه برآمده می شود و بطور چشمگیری روی یکنواختی، خصوصیات اصطکاکی و ظاهر پارچه اثر می گذارد. بدون اثر متقابل نخ ها در نقاط تقاطع، پارچه بافته شده مانند دو صفحه جدا از هم می باشد که از نخ های موازی و جدا جدا تشکیل شده است. برآمدگی سطح پارچه تنها وابسته به هندسه پارچه و تکمیل پارچه...

در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

در این مقاله‏‌ روش غیرخطی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی از طریق تابع لغزشی متغیر با زمان در خودخلبان پیچشی برای موشک EMRAAT که قابلیت هدایت با مانور BTT را دارد، به کارکرفته می­شود.سطح لغزشی متغیر با زمان همه فرکانس­های مدل نشده سیستم را فیلتر می­کند. پهنای لایه مرزی، پهنای باند شکست فرکانس و پارامترهایی که در تقریب شبکه موجکی عصبی پدید می­آیند همگی قابل تنطیم هستند. از اینرو م...

در این مقاله روشی جدید برای کنترل حالت لغزشی دینامیکی سیستم‌های غیرخطی با استفاده از رؤیتگر حالت لغزشی پیشنهاد شده است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی با قرار دادن انتگرال‌گیر (یا فیلتر پایین‌گذر) قبل از سیگنال ورودی کنترل، لرزش حذف می‌شود.  با این حال، در کنترل حالت لغزشی دینامیکی مرتبه سیستم افزوده (سیستم با انتگرال‌گیر) یک واحد از مرتبه سیستم اصلی بیشتر است (در صورت استفاده از انتگرال‌گیر)، بن...