در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

این پژوهش با هدف بررسی مدل ساختاری بین رهبری سوء استفاده گرانه، گرانباری نقش، فرسودگی و بیگانگی شغلی به مرحله اجرا درآمد. برای بررسی این مدل، از کارکنان مرد یک کارخانه، 168 نفر به شیوه نمونه گیری تصادفی ساده انتخاب شدند. ابزارهای مورد استفاده پرسشنامه فرسودگی هیجانی (مسلش و جکسون،1981)، پرسشنامه رهبری سوء استفاده گرانه        (تپر،2000)، پرسشنامه گرانباری نقش (راد و همکاران،2008) و پرسشنامه بیگ...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

برنج یکی از مهم ترین مواد غذایی بشر محسوب می شود، زیرا در حدود یک سوم مردم جهان به عنوان غذای اصلی به آن وابسته اند. با توجه به لزوم خودکفایی در تولید برنج کشور، کاهش ضایعات در فرآیند تبدیل شلتوک به برنج سفید از موارد مهم در افزایش تولید محسوب می شود. برنج عموماًً در رطوبت بالا (25 تا 35% بر پایه تر) برداشت می شود. برای انجام فرآیند تبدیل و همچنین جلوگیری از فساد محصول در انبار، نیاز است تا محتوا...

ربات کروی از جمله ربات های چرخ دار بوده که در آن از یک چرخ کروی برای حرکت ربات در مختصات صفحه ای استفاده می گردد. اساس عملکرد این گونه ربات ها برقراری تعادل یک جرم بر روی توپ بوده که همانند یک پاندول معکوس عمل می نماید. این ربات ها به علت داشتن ارتفاع، سرعت و حرکتی نرم توانایی آن را دارند که به صورت مناسبی در محیط هایی که انسان ها نیز در آن حضور دارند به فعالیت بپردازند. هدف از اجرای این پژوهش ...

در این پایان نامه جواب های متقارن کروی در گرانش f(r) را بررسی می کنیم. دلیل چنین بررسی های این است که معادلات انیشتین در حالت کلی معادلات غیر خطی و انتگرال ناپذیر هستند؛ بنابراین مساله زمانی ساده می شود که ما به دنبال جواب های خاصی باشیم مثلا فضا – زمان متقارن کروی را در نظر بگیریم. ابتدا گرانش f(r) را مرور نموده و معادلات میدان را استخراج کرده ایم. سپس جواب های متقارن کروی را در گرانش f(r) بر...

در سفره‌های آب‌های ساحلی، گسترش داخلی آب دریا شایع‌ترین دلیل برای افزایش شوری است. استان آذربایجان غربی نیز به دلیل قرارگیری در کنار دریاچه فوق اشباع از نمک و افت شدید آب‌های زیرزمینی این منطقه، در معرض تهاجم شوری قرار دارد. در این مطالعه به‌منظور ارزیابی آثار تهاجم شوری به سفره‌های آب‌های زیرزمینی استان آذربایجان غربی از روش‌های زمین‌آماری با مدل‌های مختلف استفاده شده است. به‌منظور تحلیل روش‌ه...

در این تحقیق، ریزساختار بتن به کمک یک مدل اجزای محدود سه‌بعدی شبیه‌سازی شده است. این مدل دارای دو فاز ملات و سنگدانه‌های درشت است. شکل سنگدانه‌ها به‌صورت کروی و رفتار آن‌ها به‌صورت ارتجاعی خطی در نظر گرفته شده است. از منحنی دانه‌بندی فولر جهت بیان توزیع سنگدانه‌ها استفاده می‌شود. رفتار ملات در ساختار خمیری ـخسارت بیان شده است. در ابتدا، نحوه‌ی پیاده‌سازی مدل خمیری ـخسارت ارائه و در گام بعد، صحت...

هدف پژوهش حاضر بررسی نقش سرسختی شغلی در پیش بینی عملکرد شغلی معلمان؛ با میانجی­گری رفتارهای کاری نوآورانه بود. این پژوهش با روش توصیفی- همبستگی و با آزمون مدل یابی معادلات ساختاری انجام شد. جامعه­ی آماری پژوهش را کلیه­ی معلمان مقطع ابتدایی شهرستان خوی تشکیل می‌دادند که از بین آن‌ها 306 نفر با استفاده از روش نمونه‌گیری خوشه‌ای تصادفی انتخاب شدند. ابزارهای پژوهش شامل پرسشنامه سرسختی شغلی مورنوجیم...