ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

یکی از عامل‌های کلیدی برای داشتن جنگل‌هایی با تولید مستمر، حفاظت از خاک جنگل است. در پژوهش پیش‌رو وسعت و شدت برهم‌خوردگی خاک جنگل در اثر خارج کردن تنه‌ها و گرده‌بینه‌های درختان قطع‌شده (m3/ha 20/5) در جنگل ناو اسالم گیلان بررسی شد. پس از اتمام عملیات چوبکشی، برهم‌خوردگی خاک از طریق نمونه‌برداری نقطه- خط‌نمونه و به ‌روش ارزیابی چشمی بررسی شد. نتایج نشان داد که حدود 2/6 ± 19 درصد از خاک منطقه در ...

قطع شامل تمام فعالیت‌های انجام گرفته برای انداختن درختان سرپا و آماده نمودن آنها برای چوبکشی است. این پژوهش در سری گرازبن جنگل آموزشی و پژوهشی خیرود انجام شده است. از اهداف این پژوهش، اندازه‌گیری زمان قطع درخت، تولید، هزینه و بدست آوردن مدل رگرسیونی زمان قطع با مطالعه زمانی پیوسته است. متغیرهای مختلفی مانند زمان کار قطع درخت، فاصله بین درختان، گونه‌های درختی، قطر درخت، شیب طولی مسیر طی شده بین ...

بهره‌برداری از جنگل با تاثیر بر فرایند چرخۀ مواد مغذی، بر کیفیت آب تأثیر می‌گذارد و سبب می‌شود که مواد مغذی محلول در گیاه شسته شود و از طریق خاک به جریان‌های رودخانه‌ای برسد. نوع و شیوۀ عملیات بهره‌برداری، عاملی مهم در مقدار مواد مغذی خارج‌شده از منطقه است. هدف پژوهش حاضر، بررسی تأثیر تغییر پوشش گیاهی در پی بهره‌برداری از جنگل بر پارامترهای کیفیت رواناب، در بخش گرازبن جنگل آموزشی و پژوهشی خیرود...

چکیدهسابقه و هدف: مسیرهای مالرو، مسیرهای حمل و نقل اولیه چوب از کنار کنده تا دپو می باشند که در اثر تردد حیوان بارکش بوجود می آیند. کمبود جاده‌های دسترسی، کم بودن حجم برداشت در هکتار و فشارهای زیست محیطی ناشی از شیب زیاد و خاک ناپایدار، چوبکشی با قاطر را در برخی مناطق جنگلی شمال ایران متداول نموده است. هدف از اجرای این تحقیق بررسی اثر شیب طولی مسیرهای حمل چوب با قاطر و تعداد تردد بر کوبیدگی و د...

محدودیت های غیرهولونومیکی موجود در دوچرخه و مدل دینامیکی پیچیده ی آن، کنترل دوچرخه بدون سرنشین را مشکل ساخته است. در کنترل یک دوچرخه ی بدون سرنشین، ردیابی مسیر و پایداری رول به طور هم زمان لازم است. در این پایان نامه، ابتدا زاویه ی رول و مسیر حرکت به طور جداگانه و به تنهایی کنترل شده و نیاز به کنترل همزمان آن دو، مورد بررسی قرار می گیرد. سپس از روش پسگام برای پایدار سازی زاویه ی رول و همچنین دن...

در سال های اخیر، سکوهای پرنده بدون سرنشین (uav) مجهز به سامانه خودکار ناوبری، در کاربردهای گوناگونی مانند مدیریت بحران، سنجش از دور، امداد و نجات، مراقبت، شناسایی و رهگیری تارگت بکار گرفته شده اند. اهمیت به کارگیری هواپیماهای خودکار بدون سرنشین به عنوان سکوی حامل سنجنده و نقش آن در مدیریت بحران نشان می دهد که برنامه ریزی انعطاف پذیر، بهینه و خودکار مسیر پرواز uav با توجه به قیود مختلف مکانی-زما...

بهره­برداری حوزه­های آبخیز جنگلی یکی از مواردی است که باعث تغییر خصوصیات هیدرولوژیک جنگل می­شود. لکن­ پیامدهای هیدرولوژیک ناشی از بهره­برداری حوزه­های آبخیز جنگلی کم­تر بررسی شده است. بر این اساس در تحقیق حاضر اقدام به بررسی تأثیر تغییر پوشش گیاهی در اثر بهره­برداری جنگل، بر مؤلفه­های هیدرولوژی در مقیاس پلات­های دو متر مربعی و در قالب چهار تکرار مبتنی بر بارندگی­های طبیعی به وقوع پیوسته از آذر ...

همانند بسیاری از کشورها حمل چوب با قاطریکی از سیستم¬های سنتی خروج چوب در جنگل¬های شمال ایران است. هدف از این مطالعه که در جنگل¬های سری هفت آستارا انجام شده است، ارزیابی تولید و هزینه خروج چوب از طریق مطالعه کار و زمان سنجی و تلاش برای اصلاح کار بود. بعد از تعیین اجزای کار، با استفاده از زمان سنجی پیوسته مدل زمانی خروج چوب بدست آمد. تولید ساعتی سیستم با و بدون احتساب زمانهای تاخیر به ترتیب 187/0...