چکیده مقدمه: آنتیموان تری اکسید (sb2o3) به عنوان یک کاتالیزور در تولید پلی اتیلن ترفتالات(pet)  استفاده می شود و مطالعات انجام شده روی آب های بطری شده نشان می دهد که آنتیموان می تواند از بطری های پلاستیکی پلی اتیلن ترفتالات(pet)  به داخل آب آشامیدنی نشت کند. روش بررسی: در این مطالعه یک روش ساده برای تعیین مقادیر کمی آنتیموان در آب آشامیدنی بطری شده استفاده شده است. که بر اساس پیش تغلیظ/ استخراج...

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...

تا چند دهه ی گذشته حمل و نقل کالاها به ویژه در مسیر های طولانی دریایی با دشواری های بسیاری همراه بود اما با ورود کانتینر،صنعت حمل و نقل دگرگون شد، چرا که کانتینریزاسیون افزایش سرعت، ایمنی و کاهش وابستگی به نیروی انسانی را به ارمغان آورد. با این وجود، کانتینرها معایبی نیز دارند.کانتینرها شبیه یکدیگر هستند و در سراسر جهان در حال جابه جایی، که این کنترل کانتینرها و محتوای آنها را مشکل می سازد. اما...

یکی از عناصر اصلی تعلیم و تربیت، هدف است. اگر تعلیم و تربیت را صیرورت و تحول انسان از وضع موجود به وضع مطلوب تعریف کنیم، بدون شک این تحول نیازمند آگاهی از هدف حرکت یا مجموعه اهدافی است که جهت و مسیر حرکت و سرانجام آن را مشخص می سازد. ابن سینا در ضمن مسائل نفس شناسی به موضوع تعلیم و تربیت انسان پرداخته است و برای حرکت تکاملی انسان هدف اصلی و کلی که همان سعادت حقیقی انسان است، قرار می دهد. او در ...

در این تحقیق سیستمی برای ردیابی خورشید طراحی و شبیه‌سازی شده است که براساس روابط دقیق زوایای خورشیدی و بدون استفاده از هیچ سنسور نوری، موقعیت خورشید را شناسایی می‌کند. در واقع روابطی که در این پژوهش استفاده شده بدلیل استفاده از معادله زمان و با کاهش زمان ردیابی از هر یک ساعت به هر 15 دقیقه یک بار از دقت بسیار بیشتری نسبت به موارد مشابه برخوردار است. در این سیستم از یک میکروکنترلر کم مصرف برای ت...

در این مقاله، یک مدل تحلیلی مکانیکی برای مخازن استوانه ای شکل با در نظر گرفتن اثر حرکت گهواره ای و جانبی پی ارائه میشود.عبارت تحلیلی برای پارامترهای مدل داده میشوند و مقادیر عددی آنها نیز به صورت نمودار نمایش داده میشوند. در مقاله حاضر،تنها مخازن با دیواره صلب مورد مطالعه قرار گرفته اند.این مدل میتواند برای ارزیابی پاسخ دینامیکی یک مخزن استوانه ای با دیواره صلب که در معرض بارگذاری زلزله با یا ب...

فضای بین خورشید و ستارگان شامل گاز های یونیده وخنثی، میدان های مغناطیسی و ذرات باردارمی باشد. خورشید از طریق یک حجم بزرگ به نام هلیوسفر1 مانع ازعبور این مواد از فضای بین ستاره ای2 به داخل منظومه شمسی می شود. از آنجاییکه باد خورشیدی3 تمام هلیوسفر را می پوشاند و یک فشار به سمت خارج به فضای بین ستاره ای اعمال می کند ، مطالعه اثر باد خورشیدی در هلیوسفر حائز اهمیت است. میدان مغناطیسی مانع از نفوذ پل...

در این مقاله اثرات عوامل مداری ـ محیطی بر دریافت حداکثر توان از سلول های خورشیدی سیلیکانی درمدارهای مختلف بررسی شده است. بررسی شامل اثرات تشعشع، تابش و حرارت بر مشخصه های الکتریکی سلول در دو مدار geoو leoاست. افزودن اثر تشعشع به مدل تک دیودی سلول، پیاده سازی مدل توسط نرم افزار matlab، تأیید مدل با داده های موجود، شبیه سازی اثر تشعشع در شرایط تابشی و دمایی am0، geoو leoو مقایسه مشخصه های سلول در...

در بیستم اردیبهشت ماه، سال 1373 وقوع یک کسوف جزئی یا حلقوی از خورشید در آمریکای شمالی به مدت بیش از شش دقیقه، توانست میلیون­ ها نفر از مردم این مناطق را شیفته جذابیت خود نماید. برخلاف کسوف کلی یک کسوف حلقوی زمانی اتفاق می­ افتد، که ماه در مدار چرخش خویش به گرد زمین در دورترین مکان از مدار چرخش نسبت به زمین قرار گرفته باشد. در چنین وضعیتی قطر ماه اندکی کوچکتر از قطر خورشید بنظر می­ رسد. بن...