راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

غار سنگشکنان دارای مساحت حدود 20000مترمربع با طول تقریبی 400متر و عرض متغیر 20تا 100متر و بـا ارتفـاع داخلـی3/5متر میباشد. شکستگی ها، درزهها و ترک های موجود در سقف و ستونهای داخل غار باعـث تـشکیل تـودههـا و بلـوک هـایاحتمالاً ناپایدار ریزشی شده است، هدف از این مقاله تعیین مطالعات ژئوتکنیکی، زمینشناسی و نقشه برداری مورد نیـاز در کنتـرلپایداری غار است که به منظور گسترش جاذبههای توریستی منطقه مورد ...

یکی از روش‏های مدیریت و کنترل پایداری منابع جنگلی شناخت انواع صدمات و تخریب‏هایی است که شرایط کمی و کیفی مناطق جنگلی ایران را به خطر می‏‏اندازد. در این مطالعه، با نگاهی یکپارچه، شاخص‏های مختلف تخریب در عرصه‏های جنگلی ایران با بررسی منابع کتابخانه‏ای شناسایی شد و پس از آن استادان دانشکدة منابع طبیعی دانشگاه تهران درجة وضعیت و اولویت این شاخص‌ها را در شش رویشگاه جنگلی هیرکانی، ارسباران، زاگرس، ای...

بکارگیری پله در کف بدنه شناورهای تندرو پروازی می‌تواند منجر به کاهش مقاومت شود. علاوه بر این، با استفاده از پله، کارایی بدنه-های پروازی در آب مواج بهبود خواهد یافت زیرا نیروی لیفت در سرتاسر کف بدنه توزیع شده که می‌تواند منجر به پایداری پورپویزینگ در امواج گردد. در این مقاله، جریان سیال سه بعدی اطراف بدنه پله دار شبیه سازی می‌شود. معادلات حاکم با استفاده از روش حجم محدود در ترکیب روش حجم سیال حل...

هدف: این تحقیق با هدف مقایسه توزیع فشار کف پادر افراد مبتلا به صافی کف پای برگشت پذیربا استفاده از دو نوع کفی طبی سفارشی و کفی طبی ساخته شده به وسیله سیستم cad-cam صورت گرفت. روش بررسی: در این مطالعه شبه تجربی، 8 دانشجوی با صافی کف پای انعطاف پذیربه روش ساده از نمونه های در دسترس انتخاب شده و با استفاده از دستگاه اندازه گیری فشار پدار، فشار کف پا در سه سه منطقه آناتومیکی(پاشنه، ناحیه میانی و ن...

چکیده مقدمه: در مواردی از هالوکس والگوس که واروس متاتارس اول سهم عمده ای در تغییر شکل داشته باشد، استئوتومی پروکسیمال متاتارس یکی از اجزاء اساسی درمان است. هدف: هدف این مطالعه، بررسی نتایج استئوتومی پروکسیمال متاتارس به صورت گوه ای باز باجراحی نسج نرم دیستال در درمان مواردمتوسط وشدیدهالوکس والگوس است. مواد وروش ها: در این مطالعه که بر روی 22 پا (16 بیمار) انجام شده است، بعد از جراحی نسج نرم دیس...

مقدمه: هر گونه تغییر در ساختار آناتومیکی پا و موقعیت قرارگیری آن در پایین ترین بخش زنجیره حرکتی اندام تحتانی و سطح اتکای به نسبت کوچک آن، اجرای مهارت های حرکتی را تحت تأثیر قرار می دهد. پژوهش حاضر با هدف بررسی، رابطه تغییرات قوس طولی کف پا با برخی شاخص های حرکتی کودکان 11 تا 14 ساله انجام شد. مواد و روش ها: تحقیق حاضر از نوع توصیفی- همبستگی است که به این منظور 211 دانش آموز دوره راهنمایی به صور...

در این پژوهش، تولید پودر پالپ میوه طالبی با استفاده از تکنیک خشک کردن کف پوشی مورد مطالعه قرار گرفت. شرایط تولید کف بهینه پالپ طالبی با استفاده از تکنیک سطح پاسخ تعیین شد. جهت ارزیابی رفتار خشک شدن کف بهینه شده، عمل خشک کردن در 3 دمای 40، 55 و 70 درجه سانتی گراد و در 2 ضخامت 3 و 5 میلی متر انجام شد. ساختار میکروسکوپی کف های خشک شده پالپ طالبی و برخی از خواص پودرها نظیر محتوای رطوبتی، فعّالیت آب،...

هدف این تحقیق مقایسۀ­ سختی مفصل مچ پا بین افراد با کف پای نرمال، صاف و گود در شروع گام برداری بود. 30 دانشجوی دختر (10 نفر کف پای صاف،10 نفر کف پای گود و10 نفر کف پای نرمال) با میانگین سن 7/1±23 سال، قد 5/2±165 سانتی متر و وزن 5/2±53 کیلوگرم در این مطالعه شرکت کردند. سختی با استفاده از نسبت گشتاور عضلات به جابه­­­جایی زاویه ای مفصل محاسبه شد. برای سنجش قوس کف پا از آزمون شاخص افتادگی ناوی و برا...

خطوط لوله واقع بر بستر دریا عمدتاً به صورت غیرمدفون اجرا می شوند. در بعضی از نقاط خط به علت توپوگرافی اولیه بستر دریا و یا شسته شدن خاک زیر لوله، دهانه آزاد ایجاد می گردد که می تواند زمینه ایجاد کمانش رو به بالا را در خطوط لوله ایجاد نماید. از جمله عوامل مهمی که می تواند باعث ایجاد کمانش رو به بالا در خطوط لوله گردد، فشار و حرارت سیال داخلی می باشد. کمانش رو به بالا در خطوط لوله می تواند موجب آس...