در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

پل های کابل-ایستا از نظر استاتیکی، سازه هایی با درجات نامعینی بالا می باشند. عملکرد سازه ای این پل ها به طور قابل ملاحظه ای متأثر از توزیع نیرو بین سیستم کابلی، عرشه و پایلون می باشد. مقاومت کششی بسیار بالای کابل ها، پیش کشیدگی کابل ها را مقدور می سازد که می توان توزیع بار در اجزای پل را با توجه به پیش کشیدگی های متفاوت کابل ها اصلاح کرد. اگرچه نیروهای پیش تنیدگی مناسب کابل ها، عملکرد سازه ای ب...

از آنجا استعداد بارگذاری های منجر به حذف المان های کلیدی سازه می توانند با توجه به این واقعیت که میزان این پتانسیل وابسته به شرایط،کاربری و موارد مشابه از محلی به محل دیگر متغیر باشد-که این پتانسیل در سازه های نظامی از درصد وقوع بالاتری برخودار می باشد-اما در سالیان گذشته و به دنبال تغییر تکنیک های کشورها در حمله به مناطق غیر نظامی و همچنین گسترش فعالیت های تروریستی لزوم طرح سازه های با مقاومت ...

در مطالعات پیشین، مدلسازی­ تجربی سکوی شناور از دو جهت دارای اهمیت بوده است: 1-  صحت­ سنجی روش­های عددی مورد استفاده در حل مسئله مورد نظر. 2- ساخت مدل آب­های عمیق با سیستم مهاری قطع شده. در این مطالعه پس از بدست آمدن ابعاد مناسب کابل قطع شده از روش عددی، به بررسی آزمایشگاهی رفتار هیدروالاستیک یک سکوی شناور تحت اثر نیروی موج پرداخته شد و در این راستا مطالعات تجربی و عددی اخیر مورد استفاده قرار گر...

گسترش شهرها و صنایع در سال های اخیر باعث افزایش مشترکان انرژی الکتریکی از یک سو و از سوی دیگر رشد چشمگیر بارهای صنعتی و غیر صنعتی گردیده است. این مسئله مهم در کنار مسائل فراوانی همچون جلوگیری از تخریب محیط زیست، زیبایی محیط پیرامون و افزایش قیمت زمین خصوصا در شهرها، منجر به استفاده از تکنولوژی های جدیدی در جهت انتقال توان الکتریکی گردیده است. یکی از مهمترین گزینه های موجود جهت رفع این مشکلات، ا...

شیعیان در تمام دنیا همه‌ساله یاد و خاطرة شهیدان کربلا را زنده نگه ‌می‌دارند و در ماه محرم به ‌سوگ می‌نشینند. شیعیان افغانستان نیز اهتمامی ویژه به برپایی عزاداری‌های حسینی دارند و این امر، قدمتی به پیشینة حضور تشیع در این کشور دارد. نوشتار زیر در دو بخش به این موضوع پرداخته است: بخش نخست اشاره‌ای کوتاه به سیر تاریخی عزاداری‌های حسینی در افغانستان، به‌ویژه کابل دارد؛ در بخش دوم به چگونگی برگزاری...

زمینه و هدف: لکنت زبان اختلالی حرکتی در جریان روان و پیوسته گفتار بوده که می تواند در شدت های مختلف بروز کند. بر اساس تجربیات بالینی اینگونه به نظر می رسد که پاسخ افراد دارای لکنت در گروه خفیف، متوسط و شدید به انواع شیوه های گفتار درمانی مشابه و یکسان نمی باشد. لذا هدف از این پژوهش، بررسی اثربخشی شیوه گفتار کشیده در درمان افراد دارای لکنت خفیف است. روش بررسی: در این مطالعه نیمه تجربی 44 پسر 14-...

اتصالات فولادی پس‌کشیده، گونه نوینی از اتصالات تیر به ستون هستند که در این نوع اتصالات لنگر خمشی و نیروی برشی با استفاده از کابل‌های فولادی با مقاومت بالا انتقال می‌یابند. در این اتصالات از اتلاف‌کننده، برای افزایش ظرفیت اتلاف انرژی استفاده می‌شود. در این مقاله شبیه‌سازی عددی کامل اتصال پس‌کشیده با استفاده از نرم افزار آباکوس انجام گرفته و نتایج تحلیل چرخه‌ای آن با نتایج آزمایشگاهی مقایسه شده‌ا...

از عوامل عمده تخریب پل‌ها می توان به آبشستگی موضعی اطراف پایه‌های پل اشاره کرد . لذا برای کنترل این پدیده مطالعاتی صورت گرفته که روش هایی برای محافظت پایه‌ها ابداع گردیده است. از جمله روش‌های موثر می توان به استفاده از نصب طوقه ، کابل و ایجاد شکاف در پایه اشاره نمود. از انجایی که ایجاد شکاف در پایه پل هم از لحاظ اجرایی و هم از نظر بهره برداری مشکلاتی را ایجاد می کند و نیز اثر کابل پیچی دور پایه...